伺服机脚座.ppt

智慧型二足機器人專題製作 學習目標 1. 瞭解機器人歷史簡介，使對機器人歷史產生興趣。 2. 瞭解機器人設計的基本原理，使產生對機器人設計興趣。 3. 能瞭解機器人流程圖概念以及如何應用於解決機器人組裝問題。 4. 引起學生學習機器人程式innoBASIC撰寫的興趣。 5. 培養學生使用機器人innoBASIC程式語言開發工具的基本能力。 6. 學習迴圈結構(FOR-NEXT)以及控制機器人零組件動作。 7. 練習分析問題，包括輸入、輸出、資料處理方式。 8. 學習如何使用servo Commander16控制器製作自動行走機器人。 9. 學習如何製作機器人專題製作，小組討論和養成團隊合作精神。 機器人歷史簡介 1.生活處處有科學，生活時時用科學： 2.詞源：機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、自動性、奴隸性等7個特徵的柔性機器。」 3.機器人是自動控制機器（Robot）的俗稱 日本HONDA機器人原型ASIMO 機器人歷史簡介(2) 4. 機器人的種類與演變 當代應用機器人： 4.1工業機器人 4.2寵物、玩偶類機器人： 4.3動漫、遊戲的機器人： 4.4模擬和社交機器人： 4.5醫學上機器人： 4.6探險及危險工作機器人： 機器人的定義 機器人三大法則 艾西莫夫（Isaac Asimov, 1920-1992）二十世紀科幻文壇的超級大師，也是舉世聞名的全能通俗作家。是公認的「現代機器人小說之父」。他於一九四二年所創立的「機械人三大法則」： 智慧型機器人類型 BASIC Commander 系統介紹 2x16 LCD Module Usage Peripheral myLCD As LCD2x16A @ 0 ‘module ID is 1 Sub Main() myLCD.Display(“HOW ARE YOU?”) ‘display message End Sub Keypad Module Usage Peripheral myKeypad As KeypadA @ 1 ‘module ID is 1 Sub Main() Dim keyID As Byte Dim Keystatus As Byte Do keystatus=Mykeypad.GetKeyID(KeyID) If Keystatus = 1 Then Debug Key , KeyID, CR Loop End Sub Sonar Module Usage Peripheral MySonar As SonarA @ 2 ‘module ID is 2 Sub main() Dim dis As Word Do MySonar.Ranging() ‘start the sonar Pause 100 ‘wait for reflection MySonar.GetDistance(1,dis) ‘read the distance Debug Distance = ,dis, cm,CR Loop End Sub Compass Module Usage Peripheral myComp As CompassA @ 3 ‘module ID is 3 Sub Main() Dim Ang As Word ‘declare variable Do MyComp.GetAngle(Ang) ‘angle to the North Debug Angle: , Ang, CR ‘display angle Loop End Sub innoBASICTM Workshop innoBASICTM Fundamental Commands DIM PERIPHERAL ENUM … END ENUM IF …THEN … ELSE DO… LOOP SELECT… CASE FOR… NEXT GOTO RETURN CALL SUB … END SUB FUNCTION…END FUNCTION EVENT … END EVENT ...etc. innoBASICTM I/O Commands BUTTON OUTPUT CHECKMODULE COUNT PULSEIN DEBUG PULESOUT DEBUGIN PWM GETDIRPORT HIGH RCTIME innoBASICTM Math Conversion Commands PAUSE RANDOM ABS SGN CEIL FLOOR SQRT EXP EXP10 LOG LOG10 SIN