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《计算机控制仿真课程设计》 课程设计报告  目录 引言 2 1计算机控制仿真简介 2 2 小组分工 2 一、数字PID闭环直流电机调速控制系统的设计和仿真实现 2 1.1 基本理论知识 2 1.2 设计要求 2 1.3 总体方案设计 2 1.4 详细设计 2 1.5 调试Simulink仿真 2 1.6 设计总结 2 二、最少拍无纹波计算机控制系统设计及仿真实现 2 2.1 基本理论知识 2 2.2 设计要求 2 2.3设计过程 2 2.4 设计总结 2 三、大林算法计算机控制系统设计及仿真实现 2 3.1 设计要求 2 3.2 总体方案设计 2 3.3 基本理论知识 2 3.4 大林算法具体设计 2 3.5 Simulink仿真部分 2 四、二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定 2 4.1 设计要求 2 4.2 总体方案设计 2 4.3 基本理论知识 2 4.4 详细设计 2 4.5 设计总结 2 五、二阶系统串联校正装置的设计与分析 2 5.1 设计要求 2 5.2 基本理论知识 2 5.3 详细设计 2 5.4 设计总结 2 六、单级倒立摆的最优控制器设计 2 6.1 设计要求 2 6.2 总体方案设计 2 6.3 基本理论知识 2 6.4 详细设计 2 6.5 调试Simulink仿真 2 6.6 设计总结 2 七、参考文献 2 引言 1计算机控制仿真简介 计算机控制仿真技术是近几十年发展起来的一种综合性实验技术，它建立在系统科学、系统建模、控制理论、计算机技术及计算方法等学科的基础上，对系统设计、研究和决策提供了一种先进而有效的手段，并已被广泛应用于工程及非工程领域，取得了显著的成果。 MATLAB是一种计算科学软件，利用它可以解决自动控制中遇到的问题。 MATLAB的自动控制辅助设计功能，包括建立控制系统的数学模型，Simulink在系统仿真中的应用等。主要有数据可视化、创建用户图形界面和简单数据统计处理等，数据或图形的可视化是进行数据处理或图形图像处理的第一步，它不仅仅是二维，还可以是三维空间。2 小组分工 一、数字PID闭环直流电机调速控制系统的设计和仿真实现 1.1 基本理论知识 1.1.1 数字PID的控制算法 位置式PID控制算法： 图1-1 位置式PID控制算法结构框图 增量式PID控制算法 图1-2 增量式PID控制算法结构框图 1.1.2 PID调节器参数对控制性能的影响 1、不同Kp对控制性能的影响 (1) 对动态性能的影响 比例控制参数Kp加大，使系统的动作灵敏，速度加快；Kp偏大，振荡次数加多，调节时间加长；当Kp太大时，系统会趋于不稳定；若Kp太小，又会使系统的动作缓慢。 (2) 对稳态性能的影响 加大比例控制系数Kp，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差提高控制精度，却不能完全消除稳态误差。 2、积分控制参数TI对控制性能的影响 (1) 对动态性能的影响 积分控制参数TI通常使系统的稳定性下降。TI太小系统将不稳定，TI偏小，振荡次数较多，TI太大，对系统性能的影响减少。 (2) 对稳态性能的影响 积分控制参数TI能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。但TI太大时，积分作用呆太弱，以至不能减少稳态误差。 3、微分控制参数TD对控制性能的影响 微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度。当TD偏大时，超调量较大，当TD偏小时，超调量也较大，调节时间也较长。 1.1.3 采样时间T的选择 （1）T越小，随动性和抗干扰性能越好。 （2）必须满足采样定理的要求，对于随动系统 ，为系统的开环截止频率。若单路采样时间为，则采样周期，N为测量控制回路数。 （3）选择采样周期T太小，将使微分积分作用不明显。 （4）快速系统的T应取小，反之，T可取大些。 （5）执行机构动作惯性大时，T应取大些。 1.2 设计要求 已知某晶闸管直流单闭环调速系统的转速控制器选用 PID控制器，结构如图1-3所示。 图1-3 某晶闸管直流单闭环调速系统结构框图 要求： 1、运用 MATLAB/Simulink 软件对控制系统进行建模并对模块进行参数设置； 2、封装PID模块的控制图； 3、使用期望特性法来确定 Kp、 Ti、Td以及采样周期 T，期望系统对应的闭环特征根为：-300，-300，-30+j30和-30-j30，观察其单位阶跃响应曲线，得出仿真结果并进行仿真分析； 4、记录在改变PID控制某一控制参数（比例系数或积分系数或微分系数）时，该系统对应的阶跃响应曲线的变化，并观察阐述发生这种变化的规律； 5、总结P、I、D控制参数的改变对系统控制效果的影响。 1.3 总体方案设计 首先，运用MATLAB/Simulink软件对