新型无缆式管道机器人的机械结构设计.pdf

新型无缆式管道机器人的机械结构设计 黄明伟，杨宜民 广东：『：业大学510090 1 mybjork@2 cn．com，yiyang@gdut．edu．cn 摘要：详细论述了能源自给式管道机器人总体机械结构设计，包括发电莆能部分结构设计、支撑轮组 件的设计和导向机构设计，为新型能源自给式管道机器人的研究奠定了基础。 关键词：管道机器人能源自给流体导向机构 Mechanical onthePower DesignStudy Struct．ure Robot Self-supportPiping HUANG Yi．min Ming-wei，YANG of 510090 GuangdongUniversityTechnology mybjork@21cn．tom，yiyang@gdut．edu．cn themainmechanical Abstract：Thisdescribes structureof paper designpowerself-supportpipingrobot， the of wheeland inncludingdesignspowerself-supportpart，supportingpart providevery directingpart，which basicforthe onthenew robot． style important study powerself-supportpiping robot fluid KeyWords：pipingpowerself-supportdirectingpart 1．引言 在一般工业、核设施、天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料输送手段 得到广泛应用。为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，必须定期对其进行检修。管道 机器人正是为了满足高效准确的管道检测维护需求而出现并发展起来的。管道机器人的能源 供给方式有两种：有缆方式或无缆方式。对有缆方式供给能源的管道机器人，其最大行程受 到限制，可靠性也不高；而无缆机器人由蓄电池供电，蓄电池所储存的能量毕竟有限，而且 受电池质量、充电工艺等因素的影响，因而机器人的行走距离仍然受限制。 为此，本文在文献…提出设想的基础上，设计出一种新型的管道机器入。管道中流体的 流动为这种新型机器人提供运动的能量，并在其停止运动时发电，以补充其携带蓄电池的能 量。 2．管道机器人的设计要求与总体方案设计 2．1管道机器入的设计要求 一 能源自给式管道机器人不同于以往的管道机器人，结合前人对管道机器人的设计要求 瞳一1以及能源自给式管道机器人的特点，提出以下主要的设计要求： (1)能