二阶系统时域特性技巧.pptVIP

第3章 线性系统时域特性分析与校正 蒋丽英 本章内容 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 什么是二阶系统(second order system) ？ 凡可用二阶微分方程作为运动方程的控制系统，均称为二阶系统。 为什么要着重研究二阶系统的分析和计算方法呢？ 在控制工程中，二阶系统的典型应用极为普遍； 不少高阶系统的特性在一定条件下可用二阶系统的特性来表征。 一、二阶系统的数学模型 位置控制系统，其任务是控制有黏性摩擦和转动惯量的负载，使负载位置与输入手柄位置协调。 一、二阶系统的数学模型 一、二阶系统的数学模型 二、二阶系统的单位阶跃响应 二、二阶系统的单位阶跃响应 二、二阶系统的单位阶跃响应 4种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 三、二阶系统动态性能指标 三、二阶系统动态性能指标 动态指标的几点说明 延迟时间、上升时间和峰值时间均表征系统响应初始段的快慢，即用于评价系统的响应速度； 调节时间表示系统过渡过程持续的时间，是系统快速性的一个指标； 超调量反映系统响应过程的平稳性； 超调量与上升时间是相互矛盾的。 小 结 给出了二阶系统传递函数的标准形式 分析了二阶系