高等机构学04绪论.pptVIP

基于约束螺旋理论的对称四自由度并联机构型综合 根据上面的分析，可以通过对式（12-22）中的5个运动螺旋进行适当的线性组合来得到串联分支。 基于约束螺旋理论的对称四自由度并联机构型综合 基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 机构学的其他问题 本门课程的主要学习内容 机构型综合 即机构的构型设计，在给定机构期望自由度数和性质的条件下,寻求机构的具体结构,包括运动副在空间的布置和所有分支运动链的布置,运动副的数目,分支的数目等。 机构尺寸综合 为了让机构精确地实现预期的规律运动或满足某种动力要求，还要求确定机构各个杆件的运动学尺寸，这项工作就是机构的“尺度综合”。 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 将末端件受到同样约束、能产生同样输出运动的串联分支称为等效串联分支。 并联机构的串联分支可以表示为运动副螺旋组。如图所示的RRR串联运动分支可用下面的运动副螺旋组表示： 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 等效串联分支 求反螺旋，得到基础约束螺旋系： RRR串联分支 继续对基础约束螺旋组求反螺旋，可以得到基础运动螺旋系： 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 等效串联分支 将得到的基础运动螺旋系进行线性组合 则 RRR串联分支 等效的新运动副螺旋组： 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 等效串联分支 上式表示RPR分支。它与RRR串联分支二者是约束等效。 RRR串联分支 RPR串联分支 并联机构的串联分支可以表示为运动副螺旋组。如图所示的RRC串联运动分支可用下面的运动副螺旋组表示： 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 等效串联分支 求反螺旋，得到基础约束螺旋系： RRC串联分支 继续对基础约束螺旋组求反螺旋，可以得到基础运动螺旋系： 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 等效串联分支 将得到的基础运动螺旋系进行线性组合 则 RRC串联分支 等效的新运动副螺旋组： 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 等效串联分支 上式表示RPC分支。它与RRC串联分支二者是约束等效。 RRC串联分支 RPC串联分支 构造等效串联分支的步骤： 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 等效串联分支 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 表1约束螺旋系和对应的少自由度并联机构 约束螺旋系 约束性质 几何条件 被约束的自由度 少自由度 并联机构 约束螺旋一系 力线矢 共轴 沿力轴线的一个移动自由度 3R2T 力偶 轴线平行于力偶的一个转动自由度 3T2R 约束螺旋二系 第一种约束螺旋二系 力线矢 共面平行 沿约束力线矢方向的一个移动和绕这两个约束力线矢决定的平面法线方向的一个转动 2R2T 力线矢和力偶 力线矢与力偶同方向 沿约束力线矢方向的一个移动和沿约束力偶方向的一个转动 第二种约束螺旋二系 力线矢 共面汇交 约束力线矢决定的平面内的两个移动自由度 3R1T 力偶 转轴平行于约束力偶决定的平面的两个转动自由度 1R3T 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 约束螺旋系 约束性质 几何条件 被约束的自由度 少自由度 并联机构 约束螺旋三系 第一种约束螺旋三系 力线矢 空间平行 沿约束力线矢方向的一个移动自由度和转动方向垂直于约束力线矢的两个转动自由度 1R2T 第二种约束螺旋三系 力线矢 共面不汇交 约束力线矢所确定的平面内的两个移动自由度和绕此平面法线方向的一个转动自由度 2R1T 第三种约束螺旋三系 力线矢 空间汇交 空间的所有三个移动自由度 3R 力偶 空间的所有三个转动自由度 3T 表1约束螺旋系和对应的少自由度并联机构 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 表2少自由度并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 表2少自由度并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 约束螺旋综合法的原理和步骤 ——以3R2T对称五自由度并联机构的型综合为例 1.确定动平台的约束螺旋系和分支约束螺旋系 不失一般性，研究具有3个转动自由度和两个XY方向内移动自由度的对称五自由度并联机构的型综合。该机构作用在动平台上的约束螺旋为 式中，约束螺旋为一个过参考坐标系原点沿Z轴方向的约束力线矢。由于分支约束螺旋系和机构约束螺旋系相同，为 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 约束螺旋综合法的原理和步骤 ——以3R2T对称五自由度并联机构的型综合为例 2.求与分支约束螺旋系相逆的基础运动螺旋系 机构运动螺旋系和分支运动螺旋系也相同，故第i个分支的基础运动螺旋系为 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 约束螺旋综合法的原理和步骤 ——以3R2T对称五自由度并联机构的型综合为例 3.构造串联分支