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道路车辆-CAN-第三部分：低速，容错，介质相关接口2006-06-011 范围此部分定义了设置一个在配备了交换传输速率在40Kbps到125Kbps的CAN的道路车辆电子控制单元之间数字信息交换特性。CAN是串行通信协议，支持分布式控制和多路复用。这部分描述了低速CAN应用的容错行为，和基于ISO/OSI层模型的物理层。下面的物理层部分覆盖了这部分：-介质有关接口（MDI）-物理介质附件（PMA）另外，物理层信号部分和介质访问控制部分也通过此部分定义影响到。OSI模型其他层或者子CAN协议里没有对应部分或是应用层的一部分或者不影响低速CAN物理层的容错行为，因此这部分没有提及。2 术语和定义针对此文档，应用如下术语和定义2.1 总线一种通信网络拓扑，所有的节点通过无源连接，并允许双向传输。2.2 总线故障物理总线故障导致的故障，比如断开，短路2.3 总线值两种互补逻辑值中的一个：显性或隐性注意 显性值代表逻辑0，隐性代表逻辑1.在同时传送显性位和隐性位时，总线为显性。2.4 总线电压VCAN_L和VCAN_H定义每个单独CAN节点的总线CAN_L和CAN_H相对于地的电压。注意 VCAN_L和VCAN_H表示总线电压2.5 差分电压VdiffCAH_H和CAN_L总线之间的电压：注意：Vdiff=VCAN_H-VCAN_L2.6 无故障通信没有信息丢失的工作模式2.7 容错在规定的总线故障状态下的能力，至少性能降低。比如：信噪比降低2.8 收发环路时延延时从发送逻辑信号到收发器的逻辑输入端到收发器逻辑输出端检测到此信号。2.9 低功耗模式功耗降低的工作模式注意： 低功耗模式的节点不打断其他节点之间的通信2.10 节点一种装置，连接到通信线上，能通过给定的通信协议规范进行网络通信。2.11 正常模式一种收发器的工作模式，能有效的参与（发送和/或接收）网络通信。2.12 工作电容Cop从一个或多个节点看到的总线和连接器的总的电容。由网络拓扑和物理介质特性决定。2.13 物理层连接ECU到总线的电气电路实现2.14物理介质（总线的）线束对，平行或双绞，屏蔽或非屏蔽注意：单个线表示为CAN_H和CAN_L2.15 接收器将发送的物理信号转换成逻辑信息或数据信号的设备2.16 发送器将逻辑信息或数据信号转换成电气信号的设备，以便这些信号能通过物理介质进行传输。2.17 收发器将逻辑信号转换成物理信号或物理信号转换成逻辑信号的设备。3 缩略语ACK 应答CAN 控制器局域网CRC 循环冗余校验CSMA 载波侦听多路访问DLC 数据长度代码ECU 电子控制单元EOF 帧结束FCE 故障约束实体IC 集成芯片LAN 局域网LLC 逻辑链路控制LME 层管理实体LPDU 逻辑链路控制协议数据单元LSB 最低有效位LSDU 逻辑链路控制服务数据单元LS-MAU 低速介质访问单元MAC 介质访问控制MAU介质方位单元MDI 介质专用接口MPDU 介质访问控制协议数据单元MSB 最高有效位MSDU 介质访问控制服务数据单元NRZ 不归零制OSI 开放系统互联PL 物理层PLS 物理层信号PMA 物理介质接入设备RTR 远程发送请求SOP 帧起始4 开放系统互联参考模型根据图1的开发系统互联参考模型，CAN架构表示两层：-数据链路层-物理层ISO11898这部分描述了容错低速CAN收发器物理层。只给出一小部分对数据链路层的影响。5 介质专用接口说明5.1 物理介质5.1.1 概述用于传送CAN广播的物理介质应当为平行（或双绞）线，屏蔽或非屏蔽，基于EMC需求。单根总线表示为CAN_H和CAN_L。在显性状态，CAN_L比隐性状态电压更低，CAN_H比隐性状态电压更高。5.1.2 节点总线连接CAN_H和CAN_L两个线束通过终端网络结束，应通过个别的节点自己实现。每个线束的所有终端电阻应当大于或等于100R。然而，由于半导体厂商的限制，指定的节点的终端电阻值应当不低于500R，为表明隐性状态CAN_L为VCC，CAN_H是GND，图2 表明了指定总线节点的正常终端。在图2中，终端电阻是可选的。那意味着在特定状态下不是所有的节点都需要单个的终端。如果正常的整个终端需求是满足的。5.1.3 工作电容针对一般应用与汽车中单根线束模型，下面的说明是有效的。包括一对双绞铜线，通过5.1.4描述的拓扑连接，下面图3和4的基本模型用于计算。工作电容计算采用公式1Cop=l(C’+2C’12)+nCnode+kCplug (1)其中Cop是工作电容；C’ 是参考线束长度以米为单位的线到地的电容C’12 是参考线束长度以米为单位的两个线束之间的电容（假定是对称的）Cnode 是总线测看到的接到总线的节点电容Cplug 是一个接入的连接器的电容l 是整个网络线缆的长度n