机械系统的运动简图设计2分解.ppt

第2章 机构的结构分析 本章介绍了机构组成中运动副的重要概念，介绍了机构运动简图的绘制方法。本章重点阐述了平面机构自由度的计算及机构具有确定的运动条件。学习本章，应能识读机构运动简图并熟练掌握平面机构自由度计算的方法。 运动链及机构 1.运动链 如图的缝纫机引线机构中，装针杆在A、B处分别与机架组成导路重合的移动副。计算机构自由度时只能算一个移动副，另一个为虚约束。 小结：计算平面机构自由度的注意事项 1、复合铰链 ：有k个构件汇交而成的复合铰链应 具有(k-1)个转动副。 2、局部自由度：出现在加装滚子的场合，计算 时应去掉滚子和铰链。 3、虚约束：计算自由度时应去掉虚约束。 惯性筛机构 C处为复合铰链 ◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。 n = 5, Pl = 7, Ph = 0 = 3×5 -2×7 – 0 = 1 F = 3n - 2Pl – Ph 滚子的转动自由度并不影响整个机构的运动，属局部自由度。 计入局部自由度时 n = 3, Pl = 3, Ph = 1 F =3×3 - 2×- 1 = 2 与实际不符 应除去局部自由度，即把滚子和从动件看作一个构件。 处理方法 ◆实际结构上为减小摩擦采用局部自由度，“除去”指计算中不计入，并非实际拆除。 教材图1-13b动画 N = 2, Pl = 2, Ph = 1, F = 3×2 - 2×2 – 1 = 1 与实际相符 n = 4, Pl =6, Ph = 0 构件5给机构引入三个自由度，四个约束。多出的一个约束对机构的运动不起独立的限制作用，是虚约束。 与实际不符 F = 3×4 -2×6 – 0 = 0 虚约束 n = 3, Pl =4, Ph =0 F = 3×3 - 2×4 – 0 = 1 处理方法 与实际相符 应除去虚约束，即将产生虚约束的构件5及运动副除去不计。 1.两构件未组成运动副前，连接点处的轨迹已重合为一，组成的运动副存在虚约束。 ◆计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。 虚约束常见情况及处理 ◆计算中只计入一个移动副。 2.两构件组成多个移动副，且导路相互平行或重合时，只有一个移动副起约束作用，其余为虚约束。 请计算其自由度 P23 4.两构件两点间未组成运动副前距离保持不变，两点间用另一构件连接时，将产生虚约束。 ◆计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。 ◆计算中应将对称部分除去不计。 5.机构中对运动不起独立作用的对称部分，将产生虚约束。 虚约束对机构的影响 ◆机构中虚约束是实际存在的，计算中所谓“除去不计”是从运动观点分析做的假想处理，并非实际拆除。 ·虚约束是在一些特定的几何条件下引入的，如“平行”、“重合”、“距离不变”等。如果几何条件不满足，虚约束会转化为有效约束。 ·机构中引入虚约束是为了受力均衡，增大刚度等，同时也提高了对制造和装配精度的要求。 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 机构的组成 平面机构的运动简图 平面机构的自由度 第2章 机构的结构分析 实例分析 运动副及其分类 运动链及机构 机构的组成 构件和构件之间既要相互连接（接触）在一起，又要有相对运动。而两构件之间这种可动的连接（接触）就称为运动副。 运动副元素：两构件上直接参加接触构成运动副的部分。 运动副： 运动副及其分类 按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。 1.低副 两构件以面接触而形成的运动副。 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 a)固定铰链 平面运动副 b)活动铰链转动副 (2) 移动副：只允许两构件作相对移动。 移动副 2.高副 两构件以点或线接触而构成的运动副。 凸轮副 齿轮副 空间运动副 若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。 螺旋副 球面副 构件通过运动副联接而构成的相对可动的系统。 闭式运动链 （简称闭链） 平面运动链 空间运动链 按运动分 按结构分 运动链 开式运动链 （简称开链） 但当机 构安装在运动的