控制系统的校正分解.ppt

40 30 20 10 0 －10 －20 －30 －20 10 1 2 4 5 20 100 －40 ＋20 －40 4.4 18.4 串联超前校正小节： 原系统不稳定，a必须较大，使闭环带宽要求过大，抗干扰能力下降 在剪切频率附近相角迅速减小的未 校正系统不宜采用串联超前校正 （1）可以提高系统的相对稳定性 （2）可以加快系统的响应速度 （3）应用超前校正时，必须指出适用范围 二、滞后校正 适用于：响应速度要求不高，而稳态性能、抗干扰能力要求较高时。 基本原理： 利用滞后网络的高频幅值衰减特性，使剪切频率下降，从而获得足够的相位裕度。 注意：滞后网络的最大滞后角应避免发生在系统剪切频率附近。 例3 设一控制系统如图所示。 ＋ _ 要求校正后系统的静态速度误差系数等于30秒-1 , 相角裕度不低于40°，幅值裕度不小于10分贝 , 剪切频率wc不小于2.3(弧度／秒)。 解： (1) 根据静态速度误差系数要求,确定开环增益K (2)根据画出的对数特性图算出 40 60 20 0 －20 －40 －20 －40 0.1 5 10 1 0.1 10 0 1 -60 20lg30=29.5db 计算 而wc值可在2.3－2.7范围内任取，不妨取2.7 （3）根据相位裕度要求，确定校正后 （4）由 由 求T ： 取 得T=41 两个转角频率为0.024和0.27。 校正网络 求b （5）验算 校正后 R=-20lg0.197=14db10db 40 60 20 0 －20 －40 －20 －40 0.1 5 10 1 0.1 10 0 1 -60 －20 0.024 0.27 2.7 0.024 0.27 6.8 超前校正是利用超前网络的相角超前特性,而滞后校正是利用滞后网络的高频幅值衰减特性 为了满足严格的稳态性能要求,在采用无源校正网络时,超前校正要求一定的附加增益,而滞后校正不需要 对于同一系统,采用超前校正的系统带宽大于采用滞后校正系统的带宽 例4 试设计串联校正装置，使系统满足下列性能指标： K≥180，g 40°，3(弧度／秒) wc 5(弧度／秒) 设校正系统原有部分的开环传递函数为 三、滞后-超前校正 按期望特性法设计 解 首先绘制未校正系统在K=180时的伯德图. 并算出未校正系统的剪切频率和相角裕度 确定系统的期望开环对数幅频特性 按给定的要求选定期望特性的剪切频率wc=3.5(弧度／秒) 然后过 wc作一斜率为－20dB/dec的直线作为期望特性的中频段 从L中减去L0,得到串连校正装置的对数幅频性,即为图中的Lc,故应在系统中串联相位滞后－超前校正装置 确定系统参数,并校验系统相角裕度 －20 －40 60 80 40 20 0 0.01 0.1 100 1 2 10 －20 0.7 6 －40 ＋20 －40 －60 68 3.5 －20 计算 －40 －20 6-4 反馈校正 适用于：（1）控制系统随工作条件改变，其中一些参数 可能变动的幅度较大； （2）在该系统中能取出适当的反馈信号 一、反馈校正的原理 Gc(s) _ G1 C(s) R(s) _ G2 G2c 特点：.能抑制被包围部分 G2内部参数变化 .抑制外部作用于G2上的干扰影响 .若内环稳定,在 的频带内， 用频率法设计反馈校正装置时： （1）首先使内环稳定； （2）当 或 （3）当 或 二、反馈校正及其参数确定 校正步骤： （1）先根据稳态性能要求确定系统的开环增益K, 并绘制无反馈校正时系统的开环对数幅频特性； （2）按要求的性能指标绘制希望的开环对数幅频 特性； （3）确定内反馈回路的开环对数幅频特性； （4）求出反馈校正环节的传递函数。 为使系统达到要求的性能指标，采用局部反馈校正改善系统性能。 校正的一般步骤如下： 根据稳态性能要求，确定系统的开环增益K,绘制反馈校 正前的系统开环对数幅频特性（折线Ⅰ）。 例： Gc(s) + _ K1 C(s) R(s) _ + Ⅰ -20 -40 -60 0 20log|G | 做出系统期望开环对数幅频特性,如图中折线Ⅱ。 确定校正装置的对数幅频特性和传递函数。 画出内反馈回路的开环对数幅频特性折线Ⅲ。 在(ω1，ω2)范围内，由 折线Ⅰ-折线Ⅱ=折线Ⅲ 。 折线Ⅲ的幅频特性 基本满足所设的两个条件。 Ⅰ -20 -40 -60 0 20log|G | Ⅱ -40 -20 +20