控工第10章-2技术报告.ppt

4.4串联综合校正 综合校正方法将性能指标要求转化为期望开环对数幅频特性，再与待校正系统的开环对数幅频特性比较，从而确定校正装置的形式和参数。该方法适用于最小相位系统。 * * 例 设单位反馈系统开环传递函数为 试用串联综合校正方法设计串联校正装置，使系统满足： * * 4.5利用期望特性方法 进行串联综合法校正的设计步骤如下： 1）根据性能指标中的稳态性能要求，绘制满足稳态性能的待校正系统的对数幅频特性 。 2）根据性能指标中的稳定、稳态与动态性能指标，绘制对应的期望开环对数幅频特性 ，其低频段与 低频段重合。 3）由 ，得串联校正装置对数幅频特性。 4）验证校正后的系统是否满足给定性能指标要求，并对期望特性的交接频率值作必要的调整。 5）考虑串联校正装置 的物理实现。 * * 典型形式的期望对数幅频特性的求法如下： 1）根据对系统型别及稳态误差要求，通过 及开环增益 ，绘制期望特性的低频段。 2)根据对系统响应速度及阻尼程度要求，通过截止频率、相角裕度、中频段宽度、中频段上下限交接频率 与 。绘制期望特性的中频段，并取中频段斜率为 ，以确保系统具有足够的相角裕度。 * * 3） 绘制期望特性低、中频段之间的衔接频段，其斜率一般与前、后频段相差 ，否则对期望特性的性能有较大影响。 4) 根据对系统幅值裕度及抑制高频噪声的要求，绘制期望特性的高频段斜率与待校正系统的高频段斜率一致，或完全重合。 5） 绘制期望特性的中、高频段之间的衔接频段，其斜率一般取 。 * * 典型的希望对数幅频特性 * * 5反馈校正 反馈校正在控制系统中得到了广泛的应用，例如：在角位置随动系统中，输出角的速度信号经常被用来做反馈信号，以改善系统的相对阻尼比。一个加有反馈矫正的系统结构如图所示： 该系统的结构特点是：系统中一部分传递函数 被传递函数为 的环节所包围，从而形成了局部的反馈结构形式。 * * 由图有： 显然，引进 的作用是希望 的特性使整个闭环系统的品质得到改善。除了这种改变局部结构与参数达到校正的目的之外，在一定条件下， 的引入还会大大削弱 的特性与参数的变化以及各种干扰给系统带来的不利影响。 （局部闭环） * * ⑴.用反馈改变局部结构、参数 ⑵.利用反馈削弱非线性因素的影响 ⑶.反馈可提高对模型摄动的不灵敏性 ⑷.利用反馈抑制干扰 * * ⑴ 用反馈改变局部结构、参数 最常见反馈校正环节的传递函数 位置反馈 速度反馈 加速度反馈 * * a、用位置反馈包围积分环节 反馈结构可等效为一个放大环节和一个惯性环节。这一变化将使原系统的无差度下降，相位滞后减小。而增益由 变为 ，这一变化可以通过调整其它部分的增益来补偿。 由图有： * * b、用速度反馈包围惯性、积分和放大环节 该反馈校正并未改变典型环节的类型。由于保持了积分环节，因而未改变系统的无差度，而惯性环节的时间常数由 变为 ，在 时有 ，时间常数减小了，可以增加系统的带宽，有利于快速性的提高，增益的下降，可以通过改变其它部分的增益来弥补。 * * c、用速度反馈包围一个小阻尼的二阶振荡环节和放大环节 与 相比较，典型环节的形式不变，但阻尼比显著增大，若 ， 就成为二个惯性环节和一个放大环节了。由于加入速度反馈，增加了阻尼，从而有效的减弱了小阻尼的不利影响。 由图有： * * d、用加速度反馈包围惯性、积分和放大环节 由图有： 其中： * * 如有 ,则有 ，故 与 相比，相当串联了一个相位滞后-超前的校正环节，只要 适当就会有上述的特点。这里对 作用的分析与设计问题，可相当于相应的串联校正的分析与设计。由于串联校正的分析、设计方法比较规则，特别是用对数频率特性时还是比较方便的。因此通过结构上的等价变化，将反馈校正的设计问题化为一个相应的串联校正的设计问题，无疑是一种可行的途径。 * * 以上几种典型情况的分析，都是在已知 和 的条件下，求 。再将 分离成一些典型环节，比较 和 所含的典型环节及参数差异，从而得到加入局部反馈 对整个系统的影响，这是一种具有普遍意义的方法。 * *