上海交通大学国家自然基金申请成功申请书样本.docVIP

申请代码： F030103 受理部门： 收件日期： 受理编号：   国家自然科学基金 申 请 书 资助类别：面上项目 亚类说明：自由申请项目 附注说明： 项目名称：视觉反馈的非完整控制系统镇定 申 请 者：乔力 电话： 021 依托单位：上海交通大学 通讯地址：上海市徐汇区 邮政编码：200031 单位电话：021 电子邮件：qaoli@ 申报日期： 2004年3月10日 国家自然科学基金委员会 基本信息1UT1hHnD 申 请 者 信 息 姓名 性别 男 出生 年月 1968年4月 民族 汉族 学位 博士 职称 副研究员 主要研究领域 非线性控制、机器人动力学与控制以及鲁棒控制 电话 021 电子邮件 qaoli@ 传真 021 个人网页 工作单位 上海交通大学 /电气工程学院 在研项目批准号 shlgX455 依托单位信息 名称 代 码 联系人 孙海健 电子邮件 jijinke@ 电话 021 网站地址 合作单位信息 单 位 名 称 代 码 项 目 基 本 信 息 项目名称 资助类别 面上项目 亚类说明 自由申请项目 附注说明 申请代码 F030103:非线性系统理论 基地类别 预计研究年限 2005年1月 — 2007年12月 研究属性 应用基础研究 申请经费 22.0000万元 摘 要 项目研究内容和意义简介（限400字）：现有的传统非完整控制系统镇定控制器设计方法大多假定环境、任务以及系统的状态估计都是已知的。实际问题并非如此，例如无人驾驶的飞行器控制、随机目标跟踪以及机器人编队等很难提前知道系统的任务和状态的直接量测信息。然而这些参量利用视觉系统是很容易得到的。近年来视觉伺服在机器人领域得到了大量应用。本项目试图利用视觉量测信息，将非完整控制系统的任务映射到视觉空间中，在视觉空间中考察这一问题。从控制理论的角度，将量测和控制结合起来，研究在视觉坐标系下这类系统镇定问题的理论和方法。采用视觉伺服的优点是它可以模拟人的视觉器官、对环境实施非接触量测以及改进系统的性能等。这一项目的难点和关键问题是从三维空间到二维图象空间的未知的时变非线性变换。 该项目的成功实施，将对平面移动机器人，欠驱动机器人，水下机器人、 空间探索机器人等具有非完整约束的机械系统镇定控制性能的改善产生积极影响。 关 键 词(用分号分开，最多5个) 非完整系统控制、视觉伺服、镇定 项目组主要成员(杰出青年科学基金不填此栏) 编号 姓 名 出生年月 性别 职 称 学 位 单位名称 电话 电子邮件 项目分工 每年工作时间（月） 1 1972-6-10 男 博士后 博士 Michigan State University 1-517-432-2888 shenyan@ 控制方法和视觉伺服 3 2 1949-7-30 男 教授 学士 上海交通大学 021 juzipei@sh.online 控制方法 6 3 1969-11-9 男 讲师 博士 上海交通大学 021 jianxz@ 控制方法和信息融合 6 4 1976-10-28 男 讲师 硕士 上海交通大学 021 chengtaodu@ 控制方法及实验仿真 6 5 1976-11-4 女 讲师 硕士 上海交通大学 021 dyfs03@ 控制方法 6 6 1968-9-23 女 讲师 硕士 上海交通大学 021 x01@ 伺服控制与实验研究 6 7 8 9 总人数 高级 中级 初级 博士后 博士生 硕士生 8 2 4 2 说明: 1. 高级、中级、初级、博士后、博士生、硕士生人员数由申请者负责填报，总人数自动生成。 说明: 2. 项目组主要成员不包括项目申请者。 经费申请表 （金额单位：万元） 科目 申请经费 备注（计算依据与说明） 一.研究经费 14.5000 1.科研业务费 8.