计算机控制系统--网络控制技术重点.pptVIP

北京航空航天大学 清华大学出版社 * 3. 确定性控制设计方法： (3) 采用闭环网络控制系统的扩展回路传输恢复（LTR）综合方法，并将标准的LTR技术从一步预测推广到多步预测的情况，在设计过程中可以兼顾到闭环系统的性能和鲁棒稳定性。 (4) 针对网络控制系统中普遍存在的通信延迟问题，在有动态噪声及测量噪声存在的情况下，采用适当的延迟补偿器结构，以实现对随机通信延迟的补偿和对信号的最小方差预测。 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 4. 确定性控制设计方法的优点 确定性控制设计方法将随机系统转化为定常系统，因此具有非常明显的优点： 可以利用已有的确定性系统的设计和分析方法对闭环网络控制系统进行设计和分析，不受网络诸多因素变化的影响。因此在传输延迟相对固定或时延特性难以获取或变化较快的情况下使用确定性控制设计方法，可以得到良好的控制效果。 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 5. 确定性控制设计方法的缺陷 (1) 在确定性控制系统设计方法中，控制器、执行器采用的都是时间驱动的工作方式，导致新的信息得不到及时利用，不利于系统控制性能的进一步提高。 (2) 将每一步的传输延迟都转化为最大的传输延迟，相当于人为地将延迟扩大化，降低了系统应有的控制性能。 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 9.7.2 存在问题 (1) 针对通信中存在的时间延迟、数据包丢失、甚至数据链暂时丢失等情况，所对应的延迟补偿技术和信息预测技术； (2) 在已有的分析与设计方法中，都假设被控对象都是模型精确可知，没有考虑建模的不确定性。因此，在建模存在不确定性的情况下如何设计闭环网络控制系统，仍需要进一步深入研究。 (3) 对随机控制方案的研究，缺乏关于控制器设计的解析方法，控制器的鲁棒性问题尚未得到有效解决。 (4) 当被控对象为非线性对象时，如何进行闭环网络控制系统的分析和网络控制器设计。 (5) 如何对整个控制网络进行优化设计。 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 第9章 内容结束！ 北京航空航天大学 清华大学出版社 * (1) 控制系统结构及总体设计 图9-22 控制系统总体设计 北京航空航天大学 清华大学出版社 * (2)控制系统硬件设计 图9-23 驱动模块硬件结构图 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 9.1 集散型控制系统 9.2 现场总线控制系统 9.3 以太控制网络系统 9.4 控制网络与管理网络集成技术 9.5 网络控制系统及其时间同步 9.6 闭环网络控制系统分析 9.7 闭环网络控制系统的控制器设计方法 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 9.3 以太控制网络系统 工业以太网是指用于工业控制系统中的以太网技术，最初是为办公自动化发展起来的，因此这种商用主流的通信技术发展至今已有应用广泛、价格低廉、传输速率高、软硬件资源丰富等技术优势。 相比之下，一般的以太网技术除了通信的吞吐量要求较高外，对其他性能没有特殊要求；而工业控制现场由于其环境的特殊性，对工业以太网的实时性、可靠性、网络生存性、安全性等均有很高的要求。 9.3.1 控制网络的技术基础 9.3.2 以太控制网络系统的组成及其特点 9.3.3 以太网用于工业现场的关键技术 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 9.3.1 控制网络的技术基础 1. 控制网络的局域网技术 局域网LAN（Local Area Network）的概念产生于20世纪60年代末。IEEE于1980年成立的局域网标准委员会制定了802标准。 到20世纪80年代，局域网的产品已经大量涌现，其典型代表就是以太网。 图9-26 IEEE 802参考模型 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 2. 交换式控制网络技术 (1) 交换式控制网络的技术特点（与共享式控制网络相比） 具有很高的传输带宽，且利用网络分段，增加每个端口的可用带宽，还可进一步缓解共享式控制网络的拥塞状况。 容量大，可支持几十至几百个接入设备，并具有组网方便的优点。 一般可以提供无拥塞的服务与多对端口之间的同时通信，且交换设备具有低交换传输延时，一般可以满足实时控制要求。 支持虚拟网络服务； 可靠性高。 (2) 网络交换技术的工作方式 直通方式 存储转发方式 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 3. 分布式控制网络技术 图9-30 分布式控制网络结构 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 4. 虚拟局域网(Virtual LAN，VLAN)技术 图9-31 虚拟局域网结构示意图 北京航空航天大学 清华大学出版社 * 采用虚拟局域网在工业以太网的开放平台上做逻辑分割的作用： 分割功能层 VLAN可以有效将管理层与控制层、不同功能单元在逻辑上分割开，使底层控制域的过程控制可以免