工业机器人技术第3章讲解.ppt

列出A1的逆矩阵 ，有 展开方程两边矩阵，对比对应项，可求得θ1，再利用 求得θ2. 同样可顺次求得θ3 ～θ6. 上述求解过程称为分离变量法。 逆解求解可能存在的问题：解不存在和有多重解。 解不存在：一般是给定的工作位置落到了工作区域之外时，则解不存在。 有多重解时： 1由于实际关节活动范围的限制，机器人有多组解时，可能有某些解不能达到。 2非零的连杆参数越多，达到某一目标的方式越多，运动学逆解的数目越多。 3在避免碰撞的前提下，按“最短路程”的原则来择优。根据连杆的尺寸大小不同，应遵循“多移动小关节，少移动大关节”的原则。 3.2.1 工业机器人的动力学分析 (1) 工业机器人速度雅可比矩阵 雅可比矩阵是一个多元函数的偏导矩阵，机器人的速度分析和静力学分析常遇到雅克比矩阵。以图3.14二自由度机器人为例。机器人为手部坐标(x, y)相对于关节变量(θ1,θ2)有 3.2工业机器人的动力学 即 求微分: 写成矩阵为 令 则 其中 运算得： 其中s1表示sinθ1，c1表示cosθ1，s12表示sin(θ1+θ2)， c12表示cos(θ1+θ2) 偏导数矩阵J即为速度雅可比矩阵 对于n自由度机器人，关节变量q=［q1　q2…qn］T，当关节为转动关节时，qi=θi； 当关节为移动关节时，qi=di，则dq=[dq1　dq2…dqn]T反映关节空间的微小运动。 由X=X(q)可知，dX=J(q)dq其中J(q)是(6×n)的偏导数矩阵，称为n自由度机器人速度雅可比矩阵。 因为表示的是6个自由度上的速度，所以是6列矩阵 (2) 工业机器人速度分析 即: 其中： V —— 机器人末端在操作空间中的广义速度， ; J(q) —— 速度雅可比矩阵; —— 机器人关节在关节空间中的关节速度。 把上式两边各除以dt，得 二自由度手部速度为 若已知关节上 与 是时间的函数, 则可求出该机器人手部在某一时刻的速度V=f(t), 即手部瞬时速度。 反之,给定机器人手部速度,可由V=J(q)q解出相应的关节速度， 式中 为机器人逆速度雅可比矩阵。 逆速度雅可比J-1出现奇异解的情况如下: ① 工作域边界上的奇异: 机器人手臂全部伸开或全部折回时,叫奇异形位。该位置产生的解称为工作域边界上的奇异。 ② 工作域内部奇异: 机器人两个或多个关节轴线重合引起的奇异。当出现奇异形位时,会产生退化现象, 即在某空间某个方向(或子域)上, 不管机器人关节速度怎样选择, 手部也不可能动。 各关节的驱动力矩（或力）与末端操作器施加的力（广义力，包括力和力矩）之间的关系就是机器人操作臂力控制的基础。 静力平衡： 假定各关节“锁定”，机器人成为一个机构。该“锁定”用的关节力与手部所支持的载荷或受到外界环境作用力取得静力平衡。 求解这种“锁定用”的关节力，或求解在已知驱动力矩作用下手部的输出力就是对机器人操作臂的静力计算。 3.2.2. 工业机器人静力学分析 图3.15单个杆件受力分析 静力平衡条件：杆上所受合力、合力矩为零。 手部端点的力和力矩可写成一个6维矢量 1.操作臂的静力 已知末杆受力（力矩），可先分析末杆对上一连杆的力和力矩，依次分析反推，直至分析第一连杆对基座力和力矩，从而计算全部连杆的受力情况。 和 各有关于 轴的三个分量。 各关节驱动力矩、力可写成n维矢量的形式。 即 2. 机器人力雅克比矩阵 忽略各关节摩擦力和杆件重力有 -广义关节力矩； F-机器人手部端点力； —（n×6）阶雅克比矩阵。 机器人力雅克比正好是速度雅克比的转置。 体现了手部端点受力和各关节驱动力矩的关系。 3、 机器人静力计算的两类问题 ① 已知外界对手部作用力F′，求满足静力平衡条件的关节驱动力矩τ( )。 ② 已知关节驱动力矩τ, 确定机器人手部对外界环境的作用力F或负荷质量。 当自由度n6时，力雅可比可能不是方阵，JT没有逆解，一般情况下不一定能得到惟一的解。 3.2.3. 工业机器人动力学分析 1. 动力学分析的两类问题 ① 给出已知的轨迹点的关节变量 即机器人的关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩向量τ，用以实现对机器人的动态控制。 ② 已知关节驱动力矩，求机器人系统的相应的各瞬时的运动,用于模拟机器人运动。 动力学分析方法: 有拉格朗日方法、牛顿-欧拉方法、高斯方法、凯恩方法等。其中, 拉格朗日方法不仅求解复杂的系统动力学方程简单, 而且容易理解。 2.拉格朗日方程 定义拉格朗日函数 EK-机械系统动能，EP-势能 的函数，势能EP是 的函数。 的函数。 动能EK是关节变量 和 因此L是 和 拉格朗日方程为： Fi-