工业机器人-运动学讲解.ppt

3.2 运动学方程的建立 1、运动学方程建立步骤 * 解：（3）相邻杆件位姿矩阵 l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 3.2 运动学方程的建立 1、运动学方程建立步骤 * 解：（3）相邻杆件位姿矩阵 l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 3.2 运动学方程的建立 1、运动学方程建立步骤 * 解：（4）建立方程 将相邻杆件位姿矩阵依次相乘，则有： 3.2 运动学方程的建立 1、运动学方程建立步骤 * 解：（4）建立方程 若用矩阵形式表示，则为： 3.2 运动学方程的建立 1、运动学方程建立步骤 * 解：（4）建立方程 若用方程组形式表示，则为： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 运动学方程的模型： M0h=f(qi)， i=1，…，n 正问题：已知关节变量qi的值，求手在空间的位姿M0h。 逆问题：已知手在空间的位姿M0h，求关节变量qi的值。 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * （1）运动学方程的正解 正问题：已知关节变量qi的值，求手在空间的位姿M0h。 正解特征：唯一性。 用处：检验、校准机器人。 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * （2）运动学方程的逆解 逆问题：已知手在空间的位姿M0h，求关节变量qi的值。 逆解特征分三种情况：多解、唯一解、无解。 多解的选择原则：最近原则。 计算方法：递推逆变换法，即 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 例：已知四轴平面关节SCARA机器人如图所示，试计算： （1）机器人的运动学方程； （2）当关节变量取 qi=[30°，-60°，－120，90°]T 时，机器人手部的位置和姿态； （3）机器人运动学逆解的数学 表达式。 800 400 300 200 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（1）运动学方程 a、建立坐标系（第一种） 机座坐标系｛0｝ 杆件坐标系｛i｝ 手部坐标系｛h｝ 800 400 300 200 x0 z0 x1 z1 x2 z2 x3 z3 x4h z4h 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（1）运动学方程 b、确定参数 i di θi li αi qi 1 800 θ1 400 0 θ1 2 0 θ2 300 0 θ2 3 d3 0 0 0 d3 4 -200 θ4 0 0 θ4 800 400 300 200 x0 z0 x1 z1 x2 z2 x3 z3 x4h z4h 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（1）运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（1）运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（1）运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（1）运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（1）运动学方程 d、建立方程 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（2）已知qi=[30°，-60°，－120，90°]T，则： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（3）逆解数学表达式 已知运动学方程，用通式表示为： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（3）逆解数学表达式 联立方程： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（3）逆解数学表达式 由上面（a）、（b）两式可得 ： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（3）逆解数学表达式 由上面（c）、（d）两式平方再相加可得 ： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（3）逆解数学表达式 由上面（c）、（d）两式展开可得 ： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（3）逆解数学表达式 由上面两式可得 ： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（3）逆解数学表达式 由上面两式可得 ： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（3）逆解数学表达式 已知θ1，θ2可得 ： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 * 解：（3）逆解数学表达式 最后由（e)式可得 ： 3.2 运动学方程的建立 2、运动学方程的解 *