第10次PID整定方法和作用方式合编.ppt

3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 3、稳定边界法(临界比例度法) y(t) t O Tcr δcr P控制器 (2)、将?逐渐减小，得到等幅振荡，记下临界比例度?cr和临界振荡周期Tcr值。 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 3、稳定边界法(临界比例度法) (3)、根据?cr和Tcr值，计算?、TI、TD的值 比例度 δ 积分时间 TI/min 微分时间TD/min P 2δcr ? ? PI 2.2δcr 0.85Tcr ? PID 1.67δcr 0.5Tcr 0.125Tcr 控制规律 参数名称 整定值 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 3、稳定边界法(临界比例度法) (4)、按“先P后I最后D”的操作程序，将控制器整定参数调整到计算值上。 观察其运行曲线，若不够满意，再做进一步调整。 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 3、稳定边界法(临界比例度法) 要考虑到等幅振荡对安全生产的影响 注意： 3.7 PID整定方法与作用方式 例、用临界比例度法整定某过程控制系统所得的比例度?cr=20%,临