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机器人设备维修保养 KUKA机器人培训 2016/2/25 机器人的开机启动与关闭 1.机器人开机： 开机方法为将控制柜左上角旋钮 顺时针旋转至竖直如图所示 2.机器人关机： 关机方法为将控制柜左上角旋钮 逆时针旋转至旋钮方向水平，等待 片刻，至示教器完全熄灭，即机器人 关机完成 机器人的开机启动与关闭 当开机完成后，示教器如图显示 状态，即为开机完成 完成开机后，我们需要将机器人 启动至自动模式 点击程序CELL,在下方选择‘选定’ 第一步 第二步 机器人的开机启动与关闭 进入cell程序后，我们手动运行 至程序行9，即完成机器人开机 初始化，随后，将机器人切换至 自动模式即可 BOSCH焊机的开关机启动 此状态为BOSCH柜关机状态， 右侧旋钮呈倾斜状态，左下 角指示灯为关闭状态 BOSCH焊机的开关机启动 在关机状态下，我们需要 先逆时针旋转开关，再 顺时针旋转开关，至垂直 状态，此时，左下方指示灯 点亮，即为焊机正确启动 水气单元的检查 此为气压表，一般使用0.4-0.5mpa为正常气压 气源开关，当出现漏气情况时，可将此开关关闭（旋转至竖直状态即为关闭） 水源开关，当出现漏水情况时，可将此开关关闭（旋转至竖直状态即为关闭） 此为水流量表，当此表为蓝色状态时即正常状态，红色为异常状态 1.用于拔下 smartPAD 的按钮 2.用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方可转动开关。 3.紧急停止键。 4.3D 鼠标。 用于手动移动机器人。 5.移动键。 用于手动移动机器人。 6.用于设定程序倍率的按键 8.主菜单按键。 用来smartHMI 上将菜单项显示出来。 7.用于设定手动倍率的按键 9.工艺键。 10.启动键。 通过启动键可启动一个程序 11。逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行。 12.停止键 13.键盘按键 机器人的钥匙开关、指示灯与操作界面 机器人的钥匙开关、指示灯与操作界面 机器人手动操作 机器人的模式切换 旋转此旋钮可以 进入切换模式界面 T1模式，手动模式 （常用） T2模式，手动高速 模式（不常用） 内部自动模式， （不常用） 外部自动模式 正常生产使用此模式 （常用） 机器人手动操作 如图所示， 当我们需要手动 运行机器人时， 选择T1模式， 会打开此界面， 在界面的右侧， 我们可以手动 运动机器人 机器人总共有 6个轴，我们可以 分别控制它们 一轴 二轴 三轴 四轴 五轴 六轴 机器人手动操作 当我们需要移动 机器人外部轴的 时候，我们需要 手动点击A1,此时 会打开按键组， 然后选择使用附加 轴 机器人手动操作 机器人焊枪行程的手动切换 在示教器左下角快捷按钮处，可以手动操作完成大小开以及焊枪加压 按下第二个按钮进行1与2的模式切换，第三个按钮为执行，当选择2模式时为 小开与加压的切换，选择1模式为大开与小开的切换，需要注意的是，必须在 小开状态下，才可以加压，也就是说需要先用1模式切换成小开，再用2模式加压 如何创建程序 机器人焊点调整 在生产过程中，当我们发现有个别焊点需要调整的时候，我们可以让程序 慢慢运行，然后在需要调整的焊点位置，将机器人停止，在示教器中选择 需要调整的焊点，进行各个参数，位置的调整，如下图程序语句25 机器人焊点调整 更改选项为更改 当前程序的参数 指令为编辑新的 程序指令，如焊接 信号等 动作为添加新的 动作语句 语句行选择为 选定指针方向 的程序语句 确定参数为确认 更改后的参数 并保存 机器人焊点调整 当我们选择要修改焊点的时候，我们首先点击更改，进入如图界面 切换使用的 焊接程序 焊点名称 切换使用工具 如枪1枪2 使用第几把枪 进行焊接 当焊接完成后， 机器人焊枪状态 OPN为焊接后大开 CLS为焊接后小开 PTP为运动模式 一般只选用PTP 机器人焊点调整 当我们需要调整焊接电流的时候，进入下方SDAT3,打开，如下界面，在箭头指示出，我们可以切换 使用的焊接规范，这里，我们一共编辑了4个焊接规范，1，2，3这3个焊接规范为焊接使用， 电流 依次增大（板厚越厚使用的焊接规范号越大），10号为无电流规范，主要用于修磨以及更换电极 此处可更改焊接规范 机器人焊点调整 在此处，更改焊接完成后是大开 还是小开状态，OPN为大开，CLS 为小开 当我们把需要更改的参数全部 设置好后，点击确定参数，此时 更改好的焊点就保存好了 机器人只允许在T1下手动运行。手动运行前要先选择工具和基座标选择手动运行速度。然后根据各坐标移动机器人。 注意机器人动作姿态，焊枪和机器人各轴及夹具有无干涉，管线包不要拉扯太紧，各轴避免运动到硬限位。 手动操作一定要选对