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第6章 线性系统的校正方法 自动控制原理课程的任务与体系结构 校正类型比较： 串联校正: 分析简单，应用范围广，易于理解、接受。 反馈校正: 常用于系统中高功率点传向低功率点的场合，一 般无附加放大器，所以所要元件比串联校正少。另一个突出优 点是：只要合理地选取校正装置参数，可消除原系统中不可变 部分参数波动对系统性能的影响。 复合校正： 在特殊的系统中，常常同时采用串联 、反馈和前馈校正。 无源校正装置: 自身无放大能力，通常由RC网络组成，在信号传递中，会产生幅值衰减,且输入阻抗低，输出阻抗高，常需要引入附加的放大器，补偿幅值衰减和进行阻抗匹配。 无源串联校正装置通常被安置在前向通道中能量较高的部位上（参见书最后附表6-1） 。 有源校正装置： 常由运算放大器+RC网络共同组成，该装置自身具有能量放大与补偿能力，且易于进行阻抗匹配，所以使用范围与无源校正装置相比要广泛得多（参见书最后附表6-2） 。 控制系统的常用校正方法 1. 分析法 是一种试探的方法，可归结为： 原系统频率特性+校正装置频率特性=希望频率特性 G0(jω) + Gc(jω) == G(jω) 从原有的系统频率特性出发，根据分析和经验，选取合适的校正装置，使校正后的系统满足性能要求。 2. 综合法。可归结为： 希望频率特性-原系统频率特性=校正装置频率特性 G(j?)- G0(j?) == Gc(j?) 根据对系统品质指标要求，求出能满足性能的系统 开环频率特性，即希望频率特性。再将希望频率特性与 原系统频率特性相比较，确定校正装置的频率特性。 用开环频率特性进行系统设计应注意以下几点： （1）稳态特性 要求具有一阶或二阶无静差度，开环幅频低频斜率 应有-20或-40。为保证精度，低频段应有较高增益。 （2）动态特性 为保证动态过程有较好的平稳性，应有一定稳定裕度。 一般要求开环幅频特性斜率以【-20】穿过零分贝线，且 有一定的宽度；为提高系统快速性，应有尽可能大的ωc。 （3）抗干扰性 为了提高抗高频干扰的能力，开环幅频特性高频段应 有较大的斜率。 PID校正的特点 通过增加积分环节和调整K满足稳定性要求； 通过增加微分环节增加开环零点，增大系统阻尼，改善平稳性； 全面改善系统性能； 校正装置结构较复杂。 滞后-超前校正网络的特点 L(ω)低频和高频部分均起于或终于0Db线； 低频部分相位滞后，而中高频部分相位超前； 利用相位滞后部分改善稳态特性，利用相位超前改善动态特性和抗高频干扰性能。 系统性能得到最大改善； 校正装置较复杂。 §6-3 频率法串联校正 串联超前校正和串联迟后校正的比较： (3)根据校正后相位裕度要求确定校正后ωc。 绘出γ曲线 找到ωc’’点 ) ( 22 5 . 2 log 20 30 log 20 ) 5 . 2 ( dB L = - ? 46 ) 5 . 2 ( ) / ( 5 . 2 s rad o c = = g w (4)确定参数b和T §6-3 频率法串联校正 （5）校验： 若校验结果还不能完全满足设计要求，需要进一步调整截止频率或附加的迟后环节相位补偿量 §6-3 频率法串联校正 （1）超前校正：利用相位超前特性 滞后校正：利用高频段幅值衰减特性 （2）超前校正：要附加放大倍数 滞后校正：不需要附加放大倍数 （3）超前校正：截止频率增大，带宽大于滞后校正，改 善系统动态特性 滞后校正： 降低截止频率，使得系统响应变慢 §6-3 频率法串联校正 三.串联滞后-超前校正 当未校正系统不稳定，系统指标既要考虑稳态性能和动态性能指标（响应速度、相位裕度）时，仅用一种校正方式难以实现，这时可考虑串联迟后-超前校正装置。 串联迟后-超前校正设计步骤： （1）根据稳态性能确定开环增益K； （2）绘制未校正系统的对数幅频特性，求未校正系统的截止频率、相角裕度、幅值裕度 （3）确定超前网络的交接频率 ：在未校正系统对数幅频特性上选择 -20dB/dec 变为 -40dB/dec的交接频率作为 §6-3 频率法串联校正 （4）由响应速度选择截止频率 和校正网络衰减因子 （5）根据相角裕度要求，估算校正网络迟后部分的交接频率 （6）校验 由未校正系统对数幅频特性的-20dB/dec的延长线在 处的值确定。 §6-3 频率法串联校正 设计举例6-5：设未校正随动系统开环传递函数为 设计校正装置，使系统性能满足以下要求： （1）最大指令速度1