六章控制系统的校正.pptVIP

第六章 控制系统的校正 基本要求 ① 正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。 ② 熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 ③ 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。 ④ 正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 二、几种校正方式 6－2 串联校正 相位超前校正装置的传递函数 例 串联滞后校正 例 单位负反馈系统原有的开环Bode图如图上中曲线所示。 曲线 可以看作是根据稳态精度的要求，所确定的开环放大系数而绘制。 结论： 例 设单位负反馈系统未校正时的对数频率特性如图上中曲线所示，校正网络对应的幅频特性如图中曲线所示。 滞后网络的实现及其传递函数 滞后－超前校正 前式中前一部分为相位超前校正，后一部分为相位滞后校正。对应的波特图如图6-13所示。由图看出不同频段内呈现的滞后、超前作用。 PID校正器 1.PD校正器 又称比例-微分校正，其传递函数 2 PI校正器 PI校正器又称比例-积分校正，其传递函数 3 PID校正器 比例—积分—微分校正，其传递函数 结论： 校正装置参数的合理选择和系统开环增益的配合调整是非常重要的。 例如，若将超前校正环节的参数设置在系统的低频区，就起不到提高稳定裕度的作用。同理若将滞后校正环节的参数设置在中频区，会使系统振荡性增加甚至使系统不稳定。 6－3 串联校正的设计方法 例 给定系统结构图如下图所示。 解: 校正后开环传函 反馈校正 反馈校正的几种作用 利用反馈改变局部结构、参数 利用反馈削弱非线性因素的影响 反馈可提高对模型扰动的不灵敏性 利用反馈可以抑制干扰 一、利用反馈改变局部结构、参数 用位置反馈包围积分环节。 ②用速度反馈包围惯性、积分和放大环节。 速度反馈包围小阻尼二阶环节和放大环节。 速度反馈信号再经过一个微分网络 二、利用反馈削弱非线性因素的影响 三、反馈可提高对模型扰动的不灵敏性 扰动是由于模型参数变化或某些不确定因素引起的。 采取反馈校正比串联校正对模型的扰动更为不敏感。 四、利用反馈抑制干扰 利用反馈抑制干扰 串联校正频率域法思路 最典型的例子是高增益的运算放大器。 若满足 由 若反馈元件的线性度比较好，特性比较稳定，那么反馈结构的线性度也好，特性也比较稳定，正向回路中非线性因素、元件参数不稳定等不利因素均可以削弱。 串联校正与反馈校正 * * 6.1 系统校正设计基础 6.2 串联校正 6.3 串联校正的理论设计方法 6.4 反馈校正 6－1 系统校正设计基础 一、常用频域指标: 幅值裕度: h 峰值 : 峰值频率: 带宽: 相角裕度: 截止频率: 一、串联超前校正 校正作用的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正 超前角的最大值为 这一最大值发生在对数频率特性曲线的几何中心处，对应的角频率为 从以上的例子可以看出超前校正，可以用在既要提高快速性，又要改善振荡性的情况。 无源微分网络 滞后校正传递函数为 系统动态响应的平稳性很差或不稳定，对照相频曲线可知，系统接近于临界情况。 由于校正环节的相位滞后主要发生在低频段，故对中频段的相频特性曲线几乎无影响。 因此校正的作用是利用了网络的高频衰减特性，减小系统的截止频率，从而使稳定裕度增大，保证了稳定性和振荡性的改善， 因此可以认为，滞后校正是以牺牲快速性来换取稳定性和改善振荡性的。 由图可见，并未改变低频段的斜率与高度，这说明稳态精度并未由于滞后校正而直接改善。 通过提供了通过增加开环放大系数，提高低频区幅频特性高度的可能性。 为了全面提高系统的动态品质，使稳态精度、快速性和振荡性均有所改善，可同时采用滞后与超前的校正，并配合增益的合理调整。 鉴于超前校正的转折频率应选在系统中频段，而滞后校正的转折频率应选在系统的低频段，因此可知滞后—超前串联校正的传递函数的一般形式应为 滞后-超前校正无源网络的实现 波特图 滞后-超前校正网络对应的波特图 作用相当于超前校正。 作用相当于滞后校正。 其作用相应于滞后—超前校正。 一、串联校正的频率域方法 频率域设计的基础是开环对数频率特性曲线与闭环系统品质的关系。 在应用时首先需要把对闭环系统提出的性能指标，通过转换关系式，近似地用开环频域指标来表示。 设计 和 K， 使得系统在 r(t)=t作用下稳态误差≤0.01 相稳定裕度≥ ,截止频率 选取相位超前校正 K=100