华北理工大学机械控制工程控制工程基础复习题讲述.ppt

复习题1 一、求G(s)表达式 复习题2 如图所示系统 1.以a为参量（a：0～＋∞），绘制系统 的闭环根轨迹图 2.求系统相应无超调时的a值 3.当输入信号为r(t)=3t,(t0)时，求使系统 稳态误差满足|ess|≤0.6时系统a的取值范围 复习题3 某单位反馈系统，开环传递函数 k0 求分别满足以下条件的k值 1.单位斜坡输入下稳态误差ess≤2.25 2.单位阶跃响应下无超调 复习题4 设最小相角系统的开环对数幅频渐进曲线 如图，试求 1.系统的开环传递函数 2.用奈氏判据判断系统的稳定性 3.求幅值裕度和相角裕度 答案1 梅逊公式 答案2 参数根轨迹 根轨迹分析系统性能 s(s+2)(s+4)+(s+a)=0 s(s+3)2+a=0 m=0,n=3,n-m=3 φa=±60°-180° σa=-2 d=-1 1+G(jω)H(jω)=0 ω=±3,a=54 答案2 参数根轨迹 根轨迹分析系统性能 2. d=-1?a=4 所以，0a4无超调 3. I型系统：KV=k= a≥40 所以，40≤a54 答案与提示3 稳态误差与增益 超调与增益(根轨迹增益) v=1 所以k≥4 劳斯判据得 0k54 所以满足稳态误差条件 4≤k54 答案与提示3 P1=0,P2=P3=-3,n=3 d=-1 此时k=4,所以0k≤4时系统过阻尼，无超调 答案与提示4 1.由波德图得传递函数 2.画奈氏曲线，判稳 3.求幅值，相角裕度 10-(-10)=-20[lg2-lgω1] ω1=20 y1-10=-40[lg1-lg2] y1=40lg2+10 由20lg(k/1)=y1 答案与提示4 ω?0:A(ω)?∞,φ(ω)=-90° ω?∞:A(ω)=0,φ(ω)=-180° 令φ(ωx)=- π,得ωx?∞ 所以N=0,P=0,Z=P-2N=0 所以系统稳定 答案与提示4 由10-0=-20[lg2-lgωc] 得 因为ωx? ∞ 所以h? ∞