-控制系统的状态空间描述.ppt

* 详细书写解释友矩阵A，与微分方程系数之间的对应关系。微分方程的阶次和状态变量下标的对应关系；提醒课本与此处书写的差异 （第二能观标准型） * * * [系统动态方程的模拟结构图]： 常用符号： 积分器 比例器 加法器 模拟结构图： SISO System MIMO System 以状态向量描述、分析系统性能的方法称为状态空间分析法。它具有下列优越之处： 便于在数字计算机上求解； 容易考虑初始条件； 能了解并利用处于系统内部的状态信息； 数学描述简化； 状态空间分析法 适于描述多输入－多输出、时变、非线性、随机、离散等各类系统，是最优控制、最优估计、辨识、自适应控制等现代控制系统的基本描述方法。 倒立摆控制系统 航天器控制系统 机器人控制系统 导弹控制系统 状态空间分析法 * * 1.2 状态空间表达式的建立 1、由系统物理模型建立动态方程 2、由微分方程建立动态方程 3、由传递函数建立动态方程 4、由结构图建立动态方程 * * 一、从系统物理模型建立动态方程 核心问题——合理选择系统的状态变量 通常有三种规则： 选择系统中储能元件的输出物理量 选择系统的输出及其各阶导数 选择能使状态方程成为某种标准形式的变量 注意事项： 同一系统选择状态变量不同，则其空间表达式不同； 两个不同的系统，其状态空间表达式有可能相同。 * * 例1：求图示RLC回路的状态空间表达式 分析如下系统： 方法： 1、根据物理定律建立系统的物理模型。 选择系统中储能元件的输出作为状态变量，将物理模型 转化为状态方程和输出方程。 * * 2）根据基尔霍夫定律，列写2个回路的方程： 整理得： * * A B C 此为SISO系统， 状态变量与系统 的储能元件个数相同 * * [例2]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的动态方程。 机械阻尼运动模型 隔离受力分析 * * 则据牛顿第二定律有： 选状态变量 代入上式并整理得： 输出方程： 状态方程： * * 写成矩阵形式： ú ú ú ú ? ù ê ê ê ê ? é ú ? ù ê ? é = 4 3 2 1 0 0 1 0 0 0 0 1 x x x x y A B C SIMO系统， 四个储能元件 四个状态变量 问题：上述描述是否是唯一的？ 1 状态变量图 将状态方程中的每个一阶微分方程用图解来表示，即每个一阶微分方程的右端诸项之和，构成了状态变量的导数，经积分可得该状态变量，最终按照系统中各状态变量的关系连接成封闭的图形，便是状态变量图。 状态变量图中仅含积分器、加法器、比例器三种元件及一些连接线。积分器的输出均为状态变量。输出量可根据输出方程在状态变量图中形成和引出。 状态变量图 它便于在模拟计算机上进行仿真，是向量-矩阵形式状态方程的展开图形，揭示了系统的详细的内部结构。 * * 二、由微分方程写动态方程 线性定常系统的状态空间表达式为 在经典控制理论中,控制系统的时域模型为： 解决问题:选取适当的状态变量,并由 确定相应的系数矩阵A、B、C、D. 两类问题： 1、微分方程中不包含输入函数的导数项 2、微分方程中包含输入函数的导数项 如何转换？ * * [例] 设系统输入-输出微分方程为下式，求其状态空间表达式。 [解]：若选 ，可导出系数矩阵A，B，C 状态变量图 * * 微分方程形式: 推广一般（微分方程中不包含输入函数的导数项） 1.）选择状态变量. 若给定初始条件 则系统行为被完全确定 故选择 为系统的一组状态变量——输出及其各阶导数 令: 2.）将上两边对t求导，化为状态变量 的一阶微分方程组. * * 系统矩阵A特点：友矩阵 主对角线上方的第1个元素为1， 最下面一行为微分方程系数的负值，其它元素全为0，。 3.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为: [ ] x y 0 0 1 L = * * 5. ）问题？： 积分器和加法器的个数？？ 4.）画模拟结构图(状态变量图)： * * 2、微分方程中包含输入函数的导数项 微分方程形式： 思路：取拉氏变换后，根据传递函数进行标准型实现 二、由传递函数写动态方程 （1）直接程序法 （2）并接程序法 （3）串接程序法