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* 例2-7 图解法 f1换元后 f2换元并反摺后 平移 * 当 时： 当 时： 当 时： 当 时： 三、卷积表 * * 交换律 f1(t)?f2(t)=f2(t)?f1(t) 四、卷积的性质 分配律 f1(t)?[f2(t)+f3(t)]=f1(t)?f2(t)+f1(t)?f3(t) 结合律 [f1(t)?f2(t)]?f3(t)=f1(t)?[f2(t)?f3 (t)] * + r(t) r(t) e(t) e(t) h1(t) h2(t) h1(t)+h2(t) 一个系统由若干LTI系统的并联构成，则系统总的单位冲激响应等于各子系统单位冲激响应之和。 * 一个系统是由若干LTI系统级联所构成，则系统总的单位冲激响应等于各个LTI子系统单位冲激响应的卷积. h1(t) h2(t) r(t) r(t) * 微分性质 积分性质 微积分性质 * 延时性质 若?1(t)??2(t)=?(t)，则有 ?1(t-t1)??2(t-t2)=?(t-t1-t2)， * 含有冲激函数的卷积 ?(t)=?(t)??(t)， ?(t-t0)=?(t)??(t-t0)， ?(t)??(t)=?(t), ?(t)??(t)=?(t), ? * 与阶跃函数的卷积 例2-8(利用微分积分性质求解例2-7) * 微分 积分 例2-9 * * 小结 卷积积分的意义 卷积积分的性质 求解卷积的方法 （1）利用定义式，直接进行积分。对于容易求积分的函数比较有效。如指数函数，多项式函数等。 （2）图解法。特别适用于求某时刻点上的卷积值。 （3）利用卷积积分表计算（P60表2-1） （4）利用性质。比较灵活。 三者常常结合起来使用。 * 线性系统的时域求解 （2.9节） 线性系统为 r(t)=H(p)e(t) 零输入响应 零状态响应 全响应 其中 系数由初始状态列方程组得到 * 例 已知某连续系统的微分方程为 若系统的初始条件y(0-)=y’(0-)=1，输入f(t)=e-3tε(t)，求系统的零输入响应yzi(t)，零状态响应yzs(t)和完全响应y(t)。 * 解： =0 特征根：-1，-2 y(0-)=y’(0-)=1 * * 零输入响应 零状态响应 自然响应 受迫响应 瞬态响应 稳态响应=0 * 解：列电路微分方程 代入数值 代入初始条件 电路的零输入响应电压 转移算子 系统的冲激响应 * 电路的零状态响应电压 全响应 * 解： 本部第一周 * * * * * 单位冲激函数可用一些标准信号取脉冲宽度趋于无穷时信号的极限。例如：矩形脉冲的矩形面积不变，当矩形宽度趋于0时的极（信号高度趋于无穷高）。 连续时间单位冲激信号，持续时间无穷小，瞬间幅度无穷大，涵盖面积恒为1的一种理想信号。 例如：冲击力的作用、雷击、抽样脉冲等。它的特点是只有在t=0的这时刻有能量。 * 两次卷积运算是二重积分，变换积分次序可得 * 4. 利用阶跃函数表示信号作用区间 * 5. 阶跃函数的积分—单位斜边函数 0 1 t R(t) 1 t * 矩形脉冲面积= （二）冲激信号（函数） 1. 单位冲激函数 * 从下面三点来理解冲激信号 (1) 除了 t=0之外取值处处为零； (2) 在 处为无穷大； (3)在包含 出现的位置的任意区间范围内 面积为 1。 延迟的单位冲激函数： d(t-t0） （1） 0 t0 t * t 0 t0 2.冲激函数的性质 （1） 的取样性质 例 * (2) 单位冲激函数的积分是单位阶跃函数 (3) 单位阶跃函数的导数是单位冲激函数 * * （4）尺度变换性质 偶函数 例 * （5） 的一阶导数—冲激偶 （1） 各阶导数 * 信号的分解（2.5节） * * * * * * 冲激响应和阶跃响应（2.6节） 　　系统在单位冲激信号 激励下产生的零状态响应称为系统的冲激响应 。 　　系统在单位阶跃信号 激励下产生的零状态响应称为系统的阶跃响应 。 无初始状态 * 冲激响应求解 根据