一模拟式控制器.ppt

基型控制器 侧面结构 基型控制器 尾部接线端子 基型控制器 组成：控制单元和指示单元两部分组成。 控制单元包括输入电路、PD电路、PI电路、输出电路以及软手操和硬手操电路等。 指示单元包括测量信号指示电路和给定信号指示电路。 基型控制器 二、输入电路（偏差差动电平移动电路） 作用：① 将测量信号Ui和给定信号Us相减，得到偏差信号， 再将偏差信号放大两倍后输出； ② 移动信号基准电平，将以零伏为基准的Ui和US转换成以电平UB（10V）为基准的输出信号。 组成：内、外给定电路，内、外给定选择开关S6，正、反作用选择开关S7等。 基型控制器 电路分析： 取： 基型控制器 采用差动输入方式的目的，是为了消除集中供电引入的误差。差动放大器对共模信号有很强的抑制能力。 电平移动的目的是使运算放大器IC1工作在允许的共模输入电压范围之内。若不进行电平移动，即 ，则从图可知，在信号下限时，IC1同相端和反相端的电压UT、UF将小于1V，而在24V单电源供电时的运算放大器共模输入电压的下限值一般在2V左右，因此在小信号时，运算放大器将无法正常工作。现把IC1同相端的电阻R6接到电压为10V的UB上，这样就提高了IC1输入端的电平，而且输出电压U0l也是以UB为基准，故输出端的电平也随之提高。 基型控制器 上述关系式表明： ⑴ 输出信号U01仅与测量信号Ui和给定信号US的差值成正比，比例系数为－2，而与导线电阻上的压降UCM1和UCM2无关。 ⑵ 由关系式可知，IC1输入端的电压UT、UF是在运算放大器共模输入电压的允许范围（2～22V）之内，所以电路能正常工作。 ⑶ 把以零认为基准的、变化范围为1～5V的输入信号，转换成以10V为基准的、变化范围为0～±8V的偏差输出信号U01。若以零伏为基准，U01的变化范围则为2～18V，从而满足了后级电路的运算放大器对共模输入电压的要求。 基型控制器 输出偏差U01既是绝对值，又是变化量，在以下讨论PID电路的运算关系时，将用增量形式ΔU01表示。 前面的分析和计算都假定R6与R1～R5相等。事实上，为了保证偏差差动电平移动电路的对称性， ，其阻值应略大于R5，即 大于R5。 此时 由于 R5（500kΩ）? R7// R8 所以 基型控制器 三、比例微分（PD）电路 作用：将输入电路输出的，以UB为基准的电压信号ΔU01进行比例微分（PD）运算，然后输出电压信号ΔU02给比例积分（PI）电路。 组成：无源比例微分网络和比例运算放大器串联。 图中：RP——比例电位器； RD——微分电位器； CD——微分电容。 基型控制器 1. 运算规律 由于采用了同相端输入方式，其输入阻抗很高，因此在分析比例放大电路的运算关系时，可以忽略其影响。 S→“通” ：电路对信号作比例微分运算； S→“断”：电路对信号作纯比例运算。 当输入ΔU01为一阶跃信号时（ S→“通” ）： 在 时， （电容CD上的电压不能突变） 随着电容CD充电过程的进行，CD两端电压从零伏起按指数规律不断上升，ΔUT按指数规律不断下降。 在 时， 充电结束时，电容CD上的电压将等于电阻9.1kΩ上的电压，此时 ， 并保持该值不变。 基型控制器 比例运算放大器的比例系数为α，其输出信号 ∵ ，而 ∴ 若将运算放大器视为理想运算放大器，则 ∴ 令： 则 反拉氏变换 式中： 基型控制器 讨论： ⑴ 当 时， ⑵ 当 时， ⑶ 当 时， 基型控制器 2. 比例微分选择开关的无扰动切换原理 开关S 无扰动切换：开关S位置的变化，不影响电 路的输出，即电路的输出保持不变。 当开关S接在“通”上，如果电路稳定 （ 稳定），电容CD相当于开路 ，而“断”点的电位也为 。 因此，从“通”切换到“断”时， 保持不变， 即开关S从“通”切换到“断”是无扰动切换。此时微分作用被切除，电路只具有比例作用。这时CD