实验伺服控制系统综合实验.docVIP

实验三 伺服控制系统综合实验 伺服控制系统综合实验由两部分构成，它们分别为交流电动机变频调速实验和交流伺服电机控制实验。 第一部分：交流电动机变频调速实验 一、实验目的 了解工业现场的控制过程，掌握通用变频器的原理、工程应用及开发。 二、实验内容 1、了解工业现场控制思想及通用变频器的应用； 2、控制盘控制变频器； 3、I/O接口板控制变频器。 三、实验仪器 交流电动机 变频调速实验系统 ACS 600变频器 四、实验原理 1、变频调速实验系统 （1）ACS 600变频器的控制功能 变频器运行的控制信号也叫操作指令，如启动、停止、正转、反转、点动、复位等。本变频调速系统可采用三种控制方式：本地控制、远程遥控、通过I/O接口板或通讯模块的外部控制。三种控制方式可通过控制盘的LOC·REM键来选择。 若显示屏上的第一行显示L，表示本地控制；R表示现行状态为控制盘的外部控制；如果显示的是空白格，则为外部控制。 图1 变频调速系统原理框图 （2） 本地控制 即通过控制盘上的键盘输入操作指令。大多数变频器的控制盘都可以取下， 安置到操作方便的地方， 控制盘和变频器之间用延长线相联接，从而实现了距离较远的控制。 （3） 外部I/O接口控制 操作指令通过外接端子来进行控制。本变频调速实验系统已将外部I/O端子连接到操作面板上，通过操作面板就可以直接控制变频器。 （4） 通讯模块控制 本变频器还可以由计算机经MODBUS现场总线进行远程控制。 变频器在出厂时，设定的都是键盘操作方式，用户如需要采用其他控制方式，在使用前必须通过功能预置进行选择。 2、 频率给定的方式与选择 要调节变频器的输出频率，首先应向变频器提供可变频率的信号，即频率给定信号，也称为频率指令信号或频率参考信号的。所谓给定方式，就是调节变频器输出频率的具体方法，也就是提供给定信号的方式。 （1） 控制盘给定方式 通过控制盘面板上的键盘进行频率给定。键盘给定频率的大小通过键盘上的升键(▲键)和降键(▼键)来进行给定。键盘给定属于数字量给定，精度较高。 （2） 外部给定方式 从外接输入端子输入频率给定信号，来调节变频器输出频率的大小，称为外部给定。本控制柜在操作面板上安装了一个电位器，通过调节电位器就可以实现频率的调节。电位器给定属于模拟量给定，精度稍低。 （3） 通讯给定 由计算机通过串行通讯接口进行频率给定。 ACS 600在出厂时，设定的是控制盘频率给定方式，用户如需要采用其他给定方式，在使用前必须通过功能预置进行选择。 五、实验步骤 1、合上电源开关QF1、QF2，此时黄灯L2亮，表示变频器进入准备状态。 2、按下控制盘的Loc键选择控制地。显示屏上显示“L”表示本地控制；“R”为外部遥控；“ ”为通过I/O接口板或通讯模块的外部控制； 3、在本地控制下，改变给定值，进行变频调速实验，记录数据； 4、按下REF键，屏幕第一行出现【 0.0rpm】； 5、用蓝色快速箭头输入转速的整数值，用白色慢速箭头输入转速的小数值； 6、输完转速之后，按“enter”键将输入值写到变频器，此时【 】消失； 7、按下绿色的执行按键使电机按设定转速运转； 8、记录屏幕上的FREQ、TORQUE、OUT-VOLT、n转速四个参数的数据值； 9、每组记录15组数据，同组人从中任选10组画出曲线。 六、实验报告要求 1、简述变频调速的原理； 2、比较变频器三种控制方式的优缺点； 3、绘制本实验的电气原理图； 4、根据自己的测量数据作出调速系统的U-f和n-T 曲线。 第二部分：交流伺服电机控制实验 一、实验目的 1、了解交流伺服系统的组成和控制原理； 2、熟悉交流伺服驱动器参数的设置，控制系统的参数设置等； 3、熟悉交流伺服系统的操作和使用方法； 二、实验仪器 机电一体化实验平台（含直流伺服控制模块） 1台 三、实验原理 1、实验系统组成 控制器为运动控制器，是控制系统的核心，完成运动规划与控制的功能。 端子板为控制器的IO板，用于转接运动控制器的输入输出信号， 转接器用于模拟各种故障，可利用板卡IO控制接线的通断。 驱动器为执行机构的驱动部分，驱动各种电机运动。 执行机构主要包含电机以及传感器等。 图2 实验系统组成框图 2、各接口功能 交流伺服控制面板具体结构图（驱动器部分），如图3所示，主要包括电机连接线、编码器反馈信号、与运动控制器相连信号以及驱动器本体组成； （1）电机连接线 U，V，W信号为交流伺服电机的电源线，用于驱动电机的运动，PE为接地线。 （2）本体编码器反馈信号 A+,A-,B+,B-,C+,C- ---本体反馈到驱动器的编码器信号； 5+,0V-----------------