“机械工程操纵基本”第5版配套PPT演示课件0—绪论[第一讲].ppt

第一章 绪论 1.1 引言 1.2 控制技术应用举例 1.3 自动控制理论的发展 1.4 控制系统的计算机辅助设计简介 1.1 引言 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收等。 自动控制技术除了在工业上广泛应用外，近几十年来，随着计算机技术的发展和应用，在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中，自动控制技术更具特别重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用范围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会生活中不可缺少的一部分。 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象（如机器、设备或生产过程）的一个或数个物理量（如电压、电流、速度、位置、温度、流量、化学成分等）自动的按照预定的规律运行（或变化）。 自动控制系统的功能和组成是多种多样的，其结构有简单也有复杂。它可以只控制一个物理量，也可以控制多个物理量甚至一个企业机构的全部生产和管理过程；它可以是一个具体的工程系统，也可以是比较抽象的社会系统、生态系统或经济系统。 ★控制技术融合了信息技术、工程技术，是多种技术的融合。 人类自然信息状态（不借助任何工具和技术的原始状态） 输入（获取）：看、听、闻、尝、感 存储：大脑 控制：大脑，世间最强大的处理控制器 传输：声音、手势 输出（表达）：语言、手势、表情 自然状态的不足! 控制技术与工具 和人类发明了机械和交通技术和工具一样（主要是材料和能量技术），人类也发明了非常丰富多彩的控制技术和工具： 输入（获取）：望远镜、传感器（发展较晚） 传输：烽火台、旗语、鼓语、邮递、书籍、交通、电报、电话、无线电、电视、Internet 存储：结绳计数、文字、绘画、纸和印刷（非常伟大的发明，现代技术很多方面都没有超过它）、照相、录音、录像、数字存储 输出（表达）：文字、绘画、声音（音响）、图形、图像（显示技术）（包括电影电视） ★处理控制：算筹、算盘、计算器、微处理器、计算机 ★控制理论：经典、现代、大系统理论 现象：数字化控制技术大潮 世纪之交的技术大转移：数字化大转移 时间：世纪之交前后50年 50年前开始，50年后成熟，信息领域数字技术一统天下 目前正是转移的高峰期： Internet、计算机、数字录音、数据通讯（目前主干，即将用户）、数字电视、数字广播、数字相机、数字摄像、数字城市、数字流域、数字地球 ……... 数字化控制、数字化生存 专家语言：50年后，不是数字的信息产品很难见到（成熟） 控制技术应用的出发点 所有应用，均基于控制系统的结构与功能 处理、控制 存储 接口应用－输入、输出等 还有一个重要特点：在于信息量的输出，不在于能量的获取。 控制技术 应用举例 (1) 电机控制 机床控制 生产过程自动化控制 机器人控制 . . . . . . 海洋探测机器人 CR-01型6000米水下无缆机器人 瑞典博福斯公司研制的“双鹰”水下扫雷机器人 一个典型的运动控制系统 口语汽车导航系统使用情景示意图 1.3 自动控制理论的发展 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。既是一门古老的、已臻成熟的学科，又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。从1868年马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制理论的发展可分为四个主要阶段： 第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟； 第二阶段：现代控制理论的兴起和发展； 第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段； 第四阶段：智能控制发展阶段。 经典控制理论 控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。 经典控制理论的基本特征 （1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合； （2）只用于单输入，单输出的反馈控制系统； （3）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。 现代控制理论 由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只注重系统的外部描述而忽视系统的内部状态。因而在实际应用中有很大局限性。 随着航天事业和计算机的发展，20世纪60