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“机械工程操纵基本”第5版配套PPT演示课件0—绪论[第一讲]
第一章 绪论 1.1 引言 1.2 控制技术应用举例 1.3 自动控制理论的发展 1.4 控制系统的计算机辅助设计简介 1.1 引言 在现代科学技术的众多领域中,自动控制技术起着越来越重要的作用。所谓自动控制,就是在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备或装置(控制装置),使机器、设备或生产过程(控制对象)的某个工作状态或参数(被控量)自动地按照预定的规律运行。如数控车床按预定程序自动切削,人造卫星准确进入预定轨道并回收等。 自动控制技术除了在工业上广泛应用外,近几十年来,随着计算机技术的发展和应用,在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中,自动控制技术更具特别重要的作用。不仅如此,自动控制技术的应用范围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中,自动控制已成为现代社会生活中不可缺少的一部分。 自动控制:是指在没有人直接参与的情况下,利用控制装置使被控对象(如机器、设备或生产过程)的一个或数个物理量(如电压、电流、速度、位置、温度、流量、化学成分等)自动的按照预定的规律运行(或变化)。 自动控制系统的功能和组成是多种多样的,其结构有简单也有复杂。它可以只控制一个物理量,也可以控制多个物理量甚至一个企业机构的全部生产和管理过程;它可以是一个具体的工程系统,也可以是比较抽象的社会系统、生态系统或经济系统。 ★控制技术融合了信息技术、工程技术,是多种技术的融合。 人类自然信息状态(不借助任何工具和技术的原始状态) 输入(获取):看、听、闻、尝、感 存储:大脑 控制:大脑,世间最强大的处理控制器 传输:声音、手势 输出(表达):语言、手势、表情 自然状态的不足! 控制技术与工具 和人类发明了机械和交通技术和工具一样(主要是材料和能量技术),人类也发明了非常丰富多彩的控制技术和工具: 输入(获取):望远镜、传感器(发展较晚) 传输:烽火台、旗语、鼓语、邮递、书籍、交通、电报、电话、无线电、电视、Internet 存储:结绳计数、文字、绘画、纸和印刷(非常伟大的发明,现代技术很多方面都没有超过它)、照相、录音、录像、数字存储 输出(表达):文字、绘画、声音(音响)、图形、图像(显示技术)(包括电影电视) ★处理控制:算筹、算盘、计算器、微处理器、计算机 ★控制理论:经典、现代、大系统理论 现象:数字化控制技术大潮 世纪之交的技术大转移:数字化大转移 时间:世纪之交前后50年 50年前开始,50年后成熟,信息领域数字技术一统天下 目前正是转移的高峰期: Internet、计算机、数字录音、数据通讯(目前主干,即将用户)、数字电视、数字广播、数字相机、数字摄像、数字城市、数字流域、数字地球 ……... 数字化控制、数字化生存 专家语言:50年后,不是数字的信息产品很难见到(成熟) 控制技术应用的出发点 所有应用,均基于控制系统的结构与功能 处理、控制 存储 接口应用-输入、输出等 还有一个重要特点:在于信息量的输出,不在于能量的获取。 控制技术 应用举例 (1) 电机控制 机床控制 生产过程自动化控制 机器人控制 . . . . . . 海洋探测机器人 CR-01型6000米水下无缆机器人 瑞典博福斯公司研制的“双鹰”水下扫雷机器人 一个典型的运动控制系统 口语汽车导航系统使用情景示意图 1.3 自动控制理论的发展 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。既是一门古老的、已臻成熟的学科,又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。从1868年马克斯威尔(J.C.Maxwell)提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里,自动控制理论的发展可分为四个主要阶段: 第一阶段:经典控制理论(或古典控制理论)的产生、发展和成熟; 第二阶段:现代控制理论的兴起和发展; 第三阶段:大系统控制兴起和发展阶段; 第四阶段:智能控制发展阶段。 经典控制理论 控制理论的发展初期,是以反馈理论为基础的自动调节原理,主要用于工业控制。第二次世界大战期间,为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备,进一步促进和完善了自动控制理论的发展。 经典控制理论的基本特征 (1)主要用于线性定常系统的研究,即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合; (2)只用于单输入,单输出的反馈控制系统; (3)只讨论系统输入与输出之间的关系,而忽视系统的内部状态,是一种对系统的外部描述方法。 现代控制理论 由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统,只注重系统的外部描述而忽视系统的内部状态。因而在实际应用中有很大局限性。 随着航天事业和计算机的发展,20世纪60
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