针对越野自主导航的障碍物检测系统.pdfVIP

第35卷增干1(u) V01．35 东南大学学报(自然科学版) Sup(1I) 2005年11月 JOUP。NAI。OFSOUTHEAST UNIVERSITY(NmuralScien衅n㈨¨|1) Nov．2005 针对越野自主导航的障碍物检测系统 项志宇 (浙江大学信息与电子工程系，杭州310027) 摘要：提出了一种基于多传感器信息融合的障碍物检测系统．由2个激光雷达、1个微波雷达以及 1个陀螺仪构成．激光雷达中一个水平扫描用于检测凸起障碍物，男一个垂直扫描用于检测壕沟和 陡坡等危险地形，并获得大致地形轮廓．融合地形高度和陀螺仪提供的车体俯仰角进行障碍高度补 偿后，基本上消除了由于地面起伏导致的虚警．微波雷达主要用于检测和跟踪运动障碍．融合微波 雷达获得的速度和激光雷达获得的轮廓信息，获得了更详细的运动障碍物描述