12第十二章CAN-bus应用层协议教案.ppt

共52页 (2)“连续读端口”命令 ①命令帧格式 “连续读端口”命令帧中报文数据长度为2个字节，报文数据第1个字节表示分段码标识(SegFlag＝0x00)，第2个字节为所要读出的数据长度(LengthFlag＜32)。使用连续读端口命令时，最多允许读出32个单元的数据。如果所读的字节数据超过7个字节，则为分段响应。在访问配置区域某些单元时，需要在数据部分的第3个字节附加上资源节点子地址。 正常响应帧格式： 从站判断接收到的命令帧是合法的，已正确处理完毕，则返回正常响应；当所要读出的数据超过7个字节时，则要采用分段传输。使用连续读端口命令时，最多允许读出32个单元的数据。 错误响应帧格式： 从站接收到“连续读端口”命令后，判断该命令帧非法，则返回错误帧。在响应帧中以错误响应来表示，响应帧中的ErrID用于说明错误类型。 示例1 示例2 (3)“输入端口事件触发传送”命令 ①命令帧格式 根据输入端口的数据长度，决定是否采用分段传输。 “输入端口循环命令”仅对输入端口有效。当正确配置了设备的循环参数(SourceID：0xF4)后，设备可以定时将输入数据上传到主站。 示 例 (4)“建立连接”命令 “建立连接”命令帧用于建立主站设备与从站设备之间的通信。 ①命令帧格式 “建立连接”命令帧中源节点地址为主站MACID，报文数据长度为3个字节，报文数据第1个字节表示分段码标识，报文数据第2个字节表示MASTER MACID，报文数据的第3个字节表示主站定时循环参数(Cyclic-Master)。当Cyclic-Master0时，从站判断主站发送通信报文是否超时的时间间隔是CyclicMaster×4 。如果在通信过程中，从站判断主站通信报文超时，将自动删除连接，退出通信。 正常响应帧格式： 从站判断接收到的命令帧是合法的，且正确处理完毕，则返回正常响应；在响应帧数据部分中，第1个字节表示设备中DI单元长度，第2个字节表示设备中的DO单元长度，第3个字节表示设备中的AI单元长度，第4个字节表示设备中的AO单元长度，长度单位为字节。 错误响应帧格式： 如果从站接收到“建立连接”命令后，已经与其他主站建立连接或者命令帧参数有错，则从站返回错误帧，响应帧中的ErrID用于说明错误类型。 (5)“删除连接”命令 “删除连接”命令帧用于主站撤销与从站建立的通信。 ①命令帧格式 “删除连接”命令帧中报文数据长度为2个字节，报文数据第1个字节表示分段码标识，报文数据第2个字节表示Master MACID。 ②响应帧格式 正常响应帧格式： 从站判断接收到的命令帧是合法的，且正确处理完毕，则返回正常响应。 错误响应帧格式： 从站接收到“删除连接”命令后，如果从站没有建立连接或者命令帧参数非法，则返回错误帧，帧中的ErrID用于说明错误类型。 (6)设备复位”命令 “设备复位”命令帧用于复位设备。 ①命令帧格式： “设备复位”命令帧中资源节点可以为任意地址，报文数据长度为2个字节，第1个字节表示分段码标识，第2个字节表示目标节点ID。 示例 (7)“MAC ID检测”命令 “MAC ID检测”命令帧用于检测网络中是否具有相同MAC ID的节点。如果网络中已存在MAC ID的节点，则在接收到MAC ID检测命令帧后会给出响应，告知该MAC ID已经被占有。 ①命令帧格式 * * 第十二章 CAN-bus应用层协议 12.1 CAN-bus应用层协议简介 12.2 常用的CAN-bus应用层协议介绍 12.3 如何购建CAN-bus应用层协议 12.4 基于CAN-bus的iCAN协议 12.1 CAN-bus应用层协议简介 一、基于CAN-bus的通信模型 1、CAN-bus现场总线的应用特点 用CAN-bus构造的网络功能并不复杂； 网络节点多为传感器、控制器、执行器等； 网络传输的数据量不大； 要求较高的实时性和可靠性。 CAN-bus协议参考模型仅仅包含网络通信参考模型的物理层和数据链路层方面的协议，其本身只能保证节点之间数据的及时和可靠地传输。但是各个节点之间的关系和功能则没有定义，只能由应用确定。为了同类应用开发的控制产品具有开放性和可互换性，必须根据应用特点，构造CAN-bus通信的参考模型。 2、基于CAN-bus通信的参考模型 根据CAN-bus总线的应用特点，CAN-bus通信参考模型一般把OSI模型中的其它层有关功能协议全部放在一层定义，这一层一般把它统称为应用层，有些协议的通信模型又把它进一步分为应用层和用户层，如图12-1所示。 总线协议由专用芯片完成 协议定义好后一般由软件完成 3、应用层协议及其主要功能 网络控制与管理； 大于8个字节的数据块传输； 数据发送的确认； 不同的物理节点的编址； 帧报文内容及其含义的定义；