第3章几何变换.ppt

《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 3维旋转变换时,须明确对象绕什么轴、按什么方向旋转。约定：对象绕逆时针旋转时,旋转角度为正值;反之为负值。 1) 绕x轴逆时针旋转α角 空间点绕x轴逆时针旋转相当于YOZ平面上的点作2维逆时针旋转。 变换矩阵为 (3-10) (3)旋转变换 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 2) 绕y轴逆时针旋转β角 相当于ZOX平面上的点作2维逆时针旋转。变换矩阵为 (3-11) 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 3) 绕z轴逆时针旋转γ角 相当于XOY平面上的点作2维逆时针旋转。变换矩阵为 (3-12) 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 表3-1 旋转角正负的确定 类 型 右手坐标系 左手坐标系 对象 逆时针 正 负 顺时针 负 正 坐标系 逆时针 负 正 顺时针 正 负 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 例3-2 设空间线段AB与z轴成β角，其水平投影与x轴成α角,求空间点P绕AB旋转θ角的变换矩阵TAB。 α β β A B P X Y Z O A B B 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 整个变换过程为； 1)将AB和P点平移，使A点与坐标原点重合； 2)将AB和P点绕z轴顺时针旋转α角，与ZOX平面重合； 3)将AB和P点绕y轴顺时针旋转β角，与z轴重合； 4)P点绕AB(绕z轴)转θ角； 5)作3)～1)的逆变换，将AB返回原来位置。 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 1)相对于XOY平面的对称变换 点P(x,y,z)的x、y坐标不变,z坐标取反。变换矩阵为 (4)对称变换 (3-13) 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 2)相对于YOZ平面的对称变换 点P(x,y,z)的y、z坐标不变,x坐标取反。变换矩阵为 (3-14) 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * (3-15) 3)相对于ZOX平面的对称变换 点P(x,y,z)的z、x坐标不变,y坐标取反。变换矩阵为 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 4)相对于原点的对称变换 点P(x,y,z)坐标都取反。变换矩阵为 (3-16) 思考：若空间点相对于任一平面作对称变换？ 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 错切变换的变换矩阵为 (5-13) (5)错切变换 《交互式计算机图形学》 南京航空航天大学 伍铁军 * 点P(x,y,z)错切变换后的P′坐标为 x′＝x＋dy＋gz y′＝y＋bx＋hz z′＝z＋cx＋fy 式中，b、c 是关于x的错切系数； d、f 是关于y的错切系数； g、h 是关于z的错切系数。 当d、g中至少有一个不为零时，沿x方向有错切； 当b、h中至少有一个不为零时，沿y方向有错切； 当c、f中至少有一个不为零时，沿z方向有错切。 《交互式计算机图形学》 南京航