第7章 相平面法.ppt

7-3A 相平面法基础 相平面法是分析非线性系统的另一种常用的方法，主要用于分析非线性系统的响应性能 相平面的“相”是指相变量。相变量是一组特定的“状态变量” 状态变量是指“足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量” 例如图所示的二阶线性控制系统y(t)和 c(t)是一组状态变量，e(t)和 y(t)也是一组状态变量。可见，状态变量是不唯一的 其中y(t)与c(t)两个状态变量之间满足导函数关系 将相变量定义为满足导函数关系的一组状态变量。显然，相变量也不唯一 相平面法仅适用于研究二阶或一阶系统 图c是响应的时域曲线，图b是它的导函数曲线，图a是以t为参变量,将输出响应特性及其导函数特性绘在相平面上的曲线--输出响应特性的“相轨迹”曲线 输出特性上既包含输出量大小的信息，也包含它的导函数信息，特性上点的切线斜率就是该点的导数 结论：控制系统的输出响应性能可由它的相轨迹来获得，由响应特性曲线c(t)可读得响应的最大超调量、延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间等时域指标 相平面法 一种求解二阶常微分方程的图解方法 设一个二阶系统可以用下列常微分方程描述 （7-9） 令 相平面: 一、线性系统的相轨迹 设系统的微分方程为 （1）无阻尼运动 由方程（7-14），相轨迹方程为 图7-24 系统无阻尼运动时的相轨迹 （2）欠阻尼运动 相轨迹如图7－25所示。从图中可以看出，欠阻尼系统不管初始状态如何，它经过衰减振荡，最后趋向于平衡状态。坐标原点是一个奇点，它附近的相轨迹是收敛于它的对数螺旋线，这种奇点称为 稳定的焦点。 （3）过阻尼运动 方程（7－12）的解为 图7-26 过阻尼时的相轨迹 A2=0，曲线1；A1=0，曲线2 （4）负阻尼运动 相轨迹图如图7－28所示，此时相轨迹仍是对数螺旋线，但相轨迹的运动方向与图7－25不同，随着 t 的增长，运动过程是振荡发散的。这种奇点称为 不稳定的焦点 。 系统的相轨迹图如图7-29所示，奇点称为 不稳定的节点。 此时相轨迹如图 7-30所示。奇点称为 鞍点 该奇点是不稳定的 。 图7-31 特征根和奇点的对应关系 二、相轨迹作图法 例子 微分方程 取不同值时，可在相平面上画出若干不同的等倾线，在每条等倾线上画出表示该等倾线斜率值的小线段，这些小线段表示相轨迹通过等倾线时的方向，从相轨迹的起点按顺序将各小线段连接起来，就得到了所求的相轨迹 。 极限环 三、由相平面图求时间解 相轨迹上坐标 点移动到 点所需的时间，可按下式计算 1、用 曲线计算时间 2、用小圆弧逼近相轨迹计算时间 在小圆弧逼近的方法中，相轨迹是用圆心位于实轴上的一系列圆弧来近似的。 代入（7-32）式得 图7-36 用小圆弧逼近相轨迹计算时间 例7-2 图示相平面上有两条封闭的相轨迹，已知AB和A1B1均是圆弧的一部分，试计算这两条封闭相轨迹所对应的周期运动的周期。 相轨迹ABCD和A1B1C1D1 对应的周期运动，他们的周期分别为T和T1 秒（角度：弧度） 则有 7-3B 非线性系统相轨迹分析 根据系统结构形式选取相坐标，列写微分方程 画相轨迹图 根据相轨迹图分析系统的运动情况 一、继电型系统 系统中有一个或几个元件具有继电型非线性特性的系统称为继电型系统。 若继电系统的方框图如图7-39所示 研究图中继电特性为图7-38（b)的情况 很明显，相平面以直线 为界被分成三个不同的区域，在每个区域里，系统的相轨迹完全由一个线性微分方程所确定 1、 在 ch的区域 2、 在|c|h区域 系统方程为 3、 在c-h区域 相轨迹方程为 图7-40 系统当 m=+1 时的相轨迹 当m=-1时，系统微分方程为 对这个系统而言，不论初始条件如何，系统最终都是处于自振状态，并且振荡的周期与振幅仅取决于系统的参数，而和初始条件的大小无关。 图7-42 m≠+1 振荡趋势加大示意图 二、速度反馈对继电系统自由运动的影响 图7-44 有速度反馈的继电器系统 系统的微分方程为 将此相轨迹图与图7-40 比较可看出两者主要是开关线不同。 可以通过改变开关线的位置来改善系统的性能。 三、含有间隙非线性的系统 图7-46 间隙非线性和非线性控制系统 方程式： 四、具有阶跃或斜坡输入时非