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基于S12微处理器的智能车硬件设计(电磁组) ——和谐号 设计者：王维琦 同组队员：张文涛、唐传宗 第一部分：智能车的总体设计 第二部分：硬件系统设计与实现 第三部分：机械部分设计与实现 第四部分: 今后努力的方向 一、智能车的总体设计1.1智能车的总体框图 1.2智能车的基本准备 二、硬件系统设计与实现 1)电源部分 2）电机驱动部分 3）舵机部分 4）图像采集部分 5）测速部分 2.1电源模块2.1.1电池的使用方法 2.2 各种电源电路部分2.2.1 5V电路 2.2.2 舵机6V电路 2.2.3 摄像头9V电路 电源模块实物图： 实际操作： 在焊接电路时规划布局，减少用导线连接，尽可能用焊锡连接：焊接有芯片的电路一定要使用芯片底座。 在7.2V电路的主电线要粗，以免大电流通过烧断电线。 在主电路和驱动电路中，使用开关时，要尽可能的选用触点粗一点的开关。 不调试小车时请关掉开关，拔下电源接口。 总电容不能超过2000uF。 2.2电机驱动模块 方案一：采用MC33886级联组成驱动电路 方案二：采用大功率驱动芯片BTS7960组成的电路 方案三：采用大功率驱动芯片BTS7970组成的电路 2.2.1采用MC33886级联组成驱动电路该驱动芯片MC33886特性如下：工作电压：5-40V导通电阻： 120毫欧姆PWM频率： 10KHz短路保护、欠压保护、过温保护等； 采用两片MC33886组成的驱动电路如下所示： 2.2.2驱动芯片BTS7960组成的电路 1） 该大功率驱动芯片BTS7960特性如下： 输入电压：6v---24v 输出电流： 最大可达40A 内阻：16毫欧 控制线电压： 5v PWM控制频率：25K 采用两片BTS7960组成的驱动电路如下所示： 大功率驱动芯片BTS7970特性如下： 输入电压：6v---24v 输出电流： 最大可达60A 内阻：16毫欧 控制线电压： 5v PWM控制频率：25K 采用两片BTS7970组成的驱动电路如下所示： 2.2.3 三种驱动电路的比较 取舍原则：驱动输出电流、加速、制动时间、稳定性能、发热情况。 其他一些驱动电路： 用TD340组成H桥驱动MOS管电路 用MC33886组成H桥驱动MOS管电路 实际操作： 驱动电路输出端接电机的导线要粗 电源线与地线一定要比较粗的铜线（1.5mm） 电机的接线端和外壳接104电容，起消除纹波和毛刺作用 导线接口处用焊锡焊牢，否则容易接触不良。 尽量使用金属触点粗的开关，要大点的开关 2.3 舵机部分 舵机基本参数: 型 号： S3010 电 压： 4.0 ~ 6.0 [V] 角度控制： 1°/ 400us 工作速度： 0.16 + 0.02 堵转力矩： 6.5 + 1.3 [ Kg.cm] 舵机控制方法 三线连接方式 红线：电源线+6V 蓝线：地线 黑线：PWM控制信号 2.4 图像采集模块 使用黑白摄像头 LM339作比较电路 二值化电路： LM1881视频分离电路： 2.5 人机交互模块 拨码开关： 由于赛道是不预先对外公布的，所以我们为小车设定了不同档的速度，同时也可以通过使用各种定时的方式检测起跑线，以便对于不同难度的赛道可以灵活改变各个参数，使小车具有一定的适应性。 拨码开关电路如下： 2.6 测速模块 方案一：测速电机 方案二：红外对管和后轮 齿轮做编码盘，放在 后轮轴上 方案三：旋转编码器测速（选用此 方案） 实际中：编码器齿轮和车模大齿轮磨合太厉害，齿轮和很容易损坏，也容易产生阻力和噪声 三、机械部分设计与实现 3.1 车体改装 A:差速调整 B:摄像头安装 C:测速传感器安装 D:舵机安装 3.2智能车实物照 四、今后努力的方向 1：更强劲的电机驱动能力 2：用AD代替比较器对图像进行处理,寻找一种更快速更稳定的算法 3：设计面积更小，工艺更好，集成化程度更高的系统板 4：使用人机在线模块，能够实时监测数据，对数据进行细致的分析 感谢各位老师的关怀和同学们的支持！ THE END 淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！ 淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！ * * 淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！ 淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！ 淘宝搜索，学长联盟，获取更多资料！ 1.2.1 理论基础 计算机控制技术、单片机技术、C