第3章连杆机构讲解.pptVIP

第3章 平面连杆机构 铰链四杆机构 运动副都是转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构。 铰链四杆机构的三种基本形式： 1.曲柄摇杆机构 2.双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构，称 双曲柄机构。 应用 平行四边形机构有以下三个运动特点: （1）两曲柄转速相等 （2）连杆始终与机架平行 （2）连杆始终与机架平行 （3）运动的不确定性 为了克服运动的不确定性，可以对从动曲柄施加外力，或利用飞轮及构件本身的惯性作用。也可以采用辅助曲柄等措施解决. 反平行四边形机构 即连杆与机架的长度相等，两个曲柄长度相等所 组成的转向相反的双曲柄机构. 反平行四边形机构 3.双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的 铰链四杆机构，称为 双摇杆机构。 应用 3.1.2 铰链四杆机构的演化——含 有一个移动副的平面四杆机构 3.1.2 铰链四杆机构的演化——含 有一个移动副的平面四杆机构 3.1.2 铰链四杆机构的演化——含 有一个移动副的平面四杆机构 3.1.2 铰链四杆机构的演化——含 有一个移动副的平面四杆机构 3.1.2 铰链四杆机构的演化——含 有一个移动副的平面四杆机构 1.曲柄滑块机构 由曲柄、连杆、滑块和机架组成的机构，称为曲柄滑块机构。 偏置曲柄滑块机构 滑块轨道中心线偏离曲柄的转动中心A 2.偏心轮机构 由偏心轮、连杆、滑块和机架组成的机构称为偏心轮机构。 3.导杆机构 3.导杆机构 应用 4.摇块机构 若将对心曲柄滑块机构中的连杆BC作为机架，滑块只能绕C点摆动，就得到曲柄摇块机构，简称摇块机构。 应用 5.定块机构 若将偏置曲柄滑块中的滑块3作为机架，BC杆成为绕转动副C摆动的摇杆，AC杆成为滑块做往复移动，就得到摇杆滑块机构，又称为定块机构。 应用 3.2 平面四杆机构存在曲柄 的条件及基本特性 3.2 平面四杆机构存在曲柄 的条件及基本特性 3.2.1 铰链四杆机构存在曲柄的条件 （1）连架杆和机架中必有一杆为最短杆（简称最短杆条件） （2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和（简称长度和条件） 此条件亦称杆长条件。 a+c≤b+d a+d≤b+c a+b≤c+d 将上述三式中每两式相加并简化，可得 a≤b a≤c a≤d 通过分析可得如下结论: （1）铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则根据机架选取的不同，可有下列三种情况 ①取与最短杆相邻的杆为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，组成曲柄摇杆机构 ②取最短杆为机架，则两连架杆均为曲柄，组成双曲柄机构 ③取最短杆对面的杆为机架，则两连架杆均为摇杆，组成双摇杆机构 通过分析可得如下结论: （2）铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和，则不论取哪一杆为机架，都没有曲柄存在，均为双摇杆机构。 偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构也具有急回特性。值得注意的是在摆动导杆机构中θ=ψ。 分析表明，在曲柄摇杆机构中，γmin可能出现在曲柄与机架共线的两个位置时，一般可通过计算或作图量取此二位置的传动角，其中的小值即为γmin。 在曲柄滑块机构中，若曲柄AB为主动件时，最小传动角γmin 出现在曲柄AB垂直于滑槽中心线位置时。 3.2.4 死点位置 在曲柄摇杆机构中，若摇杆为主动件，当摇杆处于两极限位置时，从动曲柄与连杆共线，主动摇杆通过连杆传给从动曲柄的作用力通过曲柄的转动中心，此时曲柄的压力角α=90°，传动角γ=0°，因此无法推动曲柄转动，机构的这个位置称为死点位置。 在工程上有时也需利用机构的死点位置来进行工作。例如飞机的起落架、折叠式家具和夹具等机构。 3.3 平面四杆机构的设计 3.3 平面四杆机构的设计 平面四杆机构设计的基本问题是 根据机构工作要求，结合附加限定条件，确定绘制机构运动简图所必需的参数，包括各构件的长度尺寸及运动副之间相对位置。 平面四杆机构设计的方法 图解法、实验法和解析法。 本节介绍图解法。 3.3.1 按给定的连杆位置设计平面四杆机构 1.按给定的连杆三个位置设计平面四杆机构 3.3.1 按给定的连杆位置设计平面四杆机构 1.按给定的连杆三个位置设计平面四杆机构 3.3.1 按给定的连杆位置设计平面四杆机构 2.按给定的连杆二个位置设计平面四杆机构 3.3.2 按给定的急回特系数