自动控制原理课件第六版第一章讲解.ppt

* 第一章 概述 第二节 自动控制系统的分类 第一节 自动控制与自动控制系统 第四节 自动控制理论发展简述 第三节 对控制系统性能的要求 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 二、控制系统的基本构成 及控制方式 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 自动控制： 自动控制系统 控制装置 受控对象 在无人直接参与下，利用控制装操纵受控对象，使受控对象的被控量按给定信号变化。 控制器 给定值 检测元件 受控对象 被控量 自动控制示意图 分析和设计自动控制系统的性能。 自动控制原理的主要任务： 例 水温自动控制系统 系统中增加了： 控制器 电机 加入给定信号 工作原理： 检测实际温度 产生控制信号 通过电机调节阀门的开度 从而调节蒸汽流入，控制水的温度. 实现没有人直接参入的自动水温控制. 第一节 自动控制与自动控制系统 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，如图所示: 要使自动控制系统满足工程实际的需要 , 必须研究自动控制系统的结构参数与系统性能之间的关系。 实际温度 偏差 反馈量 预期温度 _ 控制器 执行机构 阀门 水箱 第一节 自动控制与自动控制系统 二、自动控制系统的基本构成及控制方式 1．开环控制 有顺向作用而无反向联系. 自动控制系统一般有两种基本控制方式. 开环控制 控制装置与受控对象之间只 第一节 自动控制与自动控制系统 例 转台速度开环控制系统 这种转台在CD机、计算机磁盘驱动器等现代装置中广泛应用. 转台 电机 电源和放 大装置 速度设置 系统组成： 由图可见： 被控制量速度没有反馈到输入端与给定信号比较,为开环控制系统。 第一节 自动控制与自动控制系统 预期速度 实际转速 直流电动机 转台 放大器 系统结构和控制过程均很简单，但抗扰能力差，控制精度不高，故一般只能用于对控制性能要求较低的场合。 转台速度开环控制系统结构图: 开环控制的特点： 2．闭环控制 有顺向作用，而且还有反向联系. 闭环控制: 闭环控制又称为反馈控制或按偏差控制。 控制装置与受控对象之间，不但 第一节 自动控制与自动控制系统 测速机 偏差 反馈量 预期速度 实际转速 直流电动机 转台 放大器 _ ? 当实际速度受扰动的影响发生变化时，通过系统的调节，从而消除扰动对速度的影响。 转台速度闭环控制系统结构图 第一节 自动控制与自动控制系统 例 转速负反馈直流电动机调速系统 直流电机 测速发电机 电源和放 大装置 负载 系统组成： Un Uf 给定电压 反馈电压 e=Un-Uf 转速取决于给定电压与反馈电压的差值。 第一节 自动控制与自动控制系统 调速系统结构图 un uf e ud n _ 直流电动机 放大器 测速机 由电网电压波动，负载变化以及其他部分的参数变化所引起的转速变化，都可以通过系统的自动调整加以抑制。 n↓ →Uf↓ →e↑ →Ud↑ →n↑ 减小或消除由于扰动所形成的偏差值，具有较高的控制精度和较强的抗扰能力。 闭环控制系统具有的特点： 第一节 自动控制与自动控制系统 3．复合控制 测量出外部作用，形成与外部作用相反的控制量与外部作用共同使被控量基本不受影响。 前馈补偿控制 复合控制具有两种基本形式. 前馈补偿控制： 复合控制： 反馈控制 + 第一节 自动控制与自动控制系统 (a) 按输入前馈补偿的复合控制 给定值 被控制量 _ 受控对象 检测元件 控制器 前馈控制 第一节 自动控制与自动控制系统 (b) 按扰动前馈补偿的复合控制 检测元件 _ 前馈控制 扰动 被控制量 给定值 受控对象 控制器 _ 第一节 自动控制与自动控制系统 第二节　自动控制系统的分类 一、线性系统和非线性系统 自动控制系统的分类方法较多，常见的有以下几种 由线性微分方程或线性差分方程所 描述的系统称为线性系统；由非线性方 程所描述的系统称为非线性系统。 第一章 概 述 二、定常系统和时变系统 定常系统: 若系统微分方程的系数为常数，则称之为线性定常系统。此类系统为本书主要讨论对象。 系统数学模型微分方程的系数不是时间变量的函数。 否则称为时变系统。 第二节　自动控制系统的分类 三、连续系统和离散系统 连续系统： 系统中各部分的信号都是时间的连续函