基于载人潜水器的深海资源勘探作业技术研究.pdfVIP

第39卷第】】期 机械工程学报 Vol 39 No 11 zoo，年t：望 竺蔓型星!呈!里旦堡垒垒生里!坠呈曼旦垒型!里垒兰里堕垒!翌里曼垦!型g !：： ：：!!—●___—___●_____——日=__—●I__—_口z_—E_E-●_目j_‘口=，——==——_E=，_—===—————————————————一 基于载人潜水器的深海资源勘探作业技术研究4 陈鹰杨灿军顾临怡 r浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027) 叶瑛 r浙江大学1 摘要：研究大深度的载人潜水器，对于我国深海资源勘探和科学考察意义重大。作业技术在深海资源勘探工作中 具有不可替代的作用。该载人潜水器的研究，将资源勘探的作业技术与深潜器一体化作为一项重要的技术特色提 出，充分显示了国家对深海资源勘探事业的重视。针对我国自行研制的大深度载人潜水器，在借鉴国外研究工作 的基础上，开展作业系统技术中的水下作业机械手、物理化学量异常检测设备、采样技术以及其他相关技术，如 深海无线耦合传输系统及触发技术的研究与讨论。 关键词：深海技术作业工具载人潜水器水下作业机械手采样技术 中图分类号：TH39 TH766 海洋覆盖了地球表面积的71％，蕴藏着丰富的 资源。对海洋，尤其是深海资源的积极探索与开发， 能够为人们普遍关心的一些全球性问题的最终解 决，如地球上生命的起源探索、新药品研制、新资 源和新能源开发、人类生存环境改善和社会可持续 发展促进等问题，提供理想的解决方案”。1。 在很长的一段时间内，国内外人士都将把目光 聚焦在这样几项大洋资源：锰结核、富钴结壳、热 液硫化物、生物基因和天然气水合物等。九五期间 在中国大洋矿产资源研究开发协会的组织下，我国 科学家们在锰结核、富钴结壳方面做了大量的研究 工作，为我国将来进行矿产开采奠定了基础。十五 期间，大洋协会和海洋863启动了针对热液硫化物 和生物基因的研究项目，与此同时，国家地质调查局 又立项开展了针对天然气水合物资源的勘探工作。 资源勘探的基本手段可归纳为这样三种：一是 实地观察，二是获取样品，三是物理与化学量的原 位探测。然而，由于中国没有将科学家运送到深海 海底的运载工具，资源勘探的手段十分有限。国际 海洋界有一句名言：“Thereisno authorityhigherthan the human eye．(只有亲临海底，才是最为权威的)”。 目前所开展的大洋资源勘探工作非常困难。国内目 ·纪念《机械工程学报》创刊50周年——“机械工程技术的历史、进 展与展望”主题征文t目家“863”高科技资助项目(2001AA612024、 2001AA6121M2、2002AA401002-04和2002AA4010024)5)收到初稿到修改稿 前使用的海洋高新技术装备90％以上是进口的。 载人潜水器能够将人送到数千米的海底，对科 学家们开展科学研究、进行资源勘探意义十分重大。 为此，863计划立项开展载人潜水器的研制，同时， 将资源勘探作业技术与深潜器一体化作为～项技术 特色提出吼 载人潜水器作业系统的功能是根据大深度载人 潜水器的设计任务要求，依靠液压系统提供的液压 动力完成一系列的作业任务【o’“。作业系统包括：机 械手及附件常规作业工具和非常规作业工具。常规 作业工具包括：高精度温度传感器、沉积物保真采 样器、水体(含热液)保真采样器和水体(含热液)化学 传感器。而非常规作业工具包括：潜钻、微生物取 样器和宏生物捕获器等等”。pJ。文中将对作业系统 技术中的水下机械手、物理化学量检测、水体采样 技术以及其他相关技术进行讨论。 1水下机械手技术 机械手是载人潜水器作业系统中的重要组成部 分，它扮演着操纵其他具体作业工具的角色。机械 手的作业范围、动力性和控制灵巧性等决定着整个 作业系统的性能9J。 国际上有很多专业的水下机械手生产研制公 司，他们所研制的水下机械手大部分是应用于ROV 上的。例如：美国ALSTOM Automation Schilling Robotic公司的CONAN遥控机械手、ORION遥控 机械手和RigMaster遥控机械手9J：美国Deep Sea System International公司装载在Max 2000上的机械 万方数据 !!!!笙!!星 堕堕篁!苎兰望△塑查堡堕堡生塑塑塾堡堡些垫查竺壅—————————!!一 手；美国Western Space andMarine公司的MK37等 机械手；美国Kodiak 5自由度(7自由度)遥控机械 手；英国Hydro—Lek公司的系列机械手等。考虑到 功率重量比、动力适配性和经济指标等综合因素， 机械手多采用液压方案。 图1所示是安装在美国Alvin号载人潜水器上 的液压机械手，