完整介绍pid调试方法精要.docVIP

1.1 衰减曲线法 衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的，它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡(ψ=0.75)过程时的调节器比例带δ及过程衰减周期，据经验公式计算出调节器的各个参数。 衰减曲线法的具体步骤是： (1)置调节器的积分时间→∞，微分时间→0，比例带为一稍大的值；将系统投入闭环运行。 (2)在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。记录下4:1的衰减振荡过程曲线，如图所示的曲线上求取ψ=0.75时的振荡周期结合此过程下的调节器比例带，按表计算出调节器的各个参数。 表衰减曲线法计算公式 4：1衰减曲线法PID参数整定经验公式 调节规律 调节器参数 比例度δ，单位：％ 积分时间Ti，单位：min 微分时间Td，单位：min P δs --- --- PI 1.2×δs 0.5×Ts --- PID 0.8×δs 0.3×Ts 0.1×Ts 10：1衰减曲线法PID参数整定经验公式 调节规律 调节器参数 比例度δ，单位：％ 积分时间Ti，单位：min 微分时间Td，单位：min P δss --- --- PI 1.2×δss 2×Tr --- PID 0.8×δss 1.2×Tr 0.4×Tr 图衰减曲线 (3)按计