电力拖动课设研究报告.docx

电气与电子工程学院《电力拖动控制系统》课程设计设计题目异步电机控制系统指导老师班级姓名学号完成日期2015年8月29日评分一览表：评分项目评分等级优良中及格不及格设计水平综合运用知识能力写作水平总体评价总分：学生签字：指导老师签字：年月日目录：异步电机的数学模型…………………………………………………………4矢量控制系统原理…………………………………………………………….8PI参数整定原则…………………………………………………………………9矢量控制系统模型及其性能分析……………………………………..10异步电机其他传统控制模型………………………………………………14参考文献……………………………………………………………………………..171. 异步电机的数学模型1.1静止三相坐标系系数学模型图1-1三相异步电机物理模型(1)三相定子的电压方程可表示为： （2-1）方程中，、、为定子三相电压；、、为定子三相电流；、、为定子三相绕组磁链；为定子各相绕组电阻。三相转子绕组折算到定子侧后的电压方程为： （2-2）方程中，、、为转子三相电压；、、为转子三相电流；、、为转子三相绕组磁链；为转子各相绕组电阻。(2)磁链方程为： （2-3）式中，是6×6电感矩阵，其中对角线元素、、、、、是各有关绕组的自感，其余各项则是绕组间的互感。(3)电磁转矩方程为： （2-4）式中，为电机极对数，为角位移。(4)运动方程为： （2-5） 式中，为电磁转矩； 为负载转矩；为电机机械角速度；为转动惯量。坐标变换定子旋转磁场可以由通常的三相定子绕组通入对称的三相交流电流产生(静止的三相a，b，b系统），也可以由定子两相绕组产生(静止的α，β，0系统)，还可以用直流励磁绕组产生固定磁场而把“定子”旋转起来产生（旋转的d，q，0系统），对产生旋转磁场的这些不同形式的绕组可以相互替换而不影响电机的转矩，转速。这种绕组的替换从数学上看是同一个旋转磁势在不同坐标下的不同表示方法，这种替换过程就是坐标变换。假定变换前后的功率不变，在变换前后磁势不变的总约束条件下，让三相绕组与两相绕组的有效匝数可以不等，可以得到a、b、c?α、β、0的变换。图1-2 三相坐标系和两相正交坐标系中的磁动势矢量按照变换前后总功率不变，匝数比为写成矩阵形式根据α、β、0与d、q、0之间的变换关系可以得到a、b、c?d、q、0的变换矩阵为异步电机在d、q、0坐标系下的数学模型定子电压方程在d、q、0坐标系下的表达式为：转子电压方程在d、q、0坐标系下的表达式为：电磁转矩在d、q、0坐标系下的表达式为：1.4异步电机在M、T坐标系下的数学模型上述变换中取异步电机以同步速旋转的d轴，这对异步电机是没有实际意义的。于是把d轴取在转子综合磁链矢量ψr的轴线上，并称之为M轴，超前于它90°的q轴称之为T轴。M、T坐标系也是d、q、0坐标系的一种，所以之前的方程也都适用。零序分量对电磁转矩不起作用，加上对称三相系统不存在零序分量，所以可以忽略零序分量。用M、T取代d、q，可以得到M、T坐标下的电压方程：M、T坐标下的磁链方程：由于M轴取在的轴线上，所以，。由于笼型异步机及滑环短接的绕线式异步机转子绕组端电压都为零，即 ,可以简化为：电机转矩表达式为：由电压和磁链的表达式可解得于是转子磁链 ，。矢量控制系统原理2.1 矢量控制基础异步电机在M、T坐标系下的主要公式为：这与直流电动机的数学模型极为相似，主要差别在于直流电机的 、是从定、转子分别输入可独立控制的，而异步电机的、是同一个定子综合电流的两个分量。若将两个分量做到分别独立控制，则异步电机特性与直流机相同，实现矢量控制。控制原理从异步电机等效直流机模型可以看出，M、T坐标系下，异步电机转子磁链只和M轴上的定子电流激磁分量有关，电磁转矩则和转子磁链及T轴的定子电流转矩分量有关。由于M、T相互垂直，和已经解除耦合相互独立，因此可以对两个电流实现独立的控制。在基频以下调速时，控制使保持恒定，通过对的控制就能控制电机的输出转矩，从而实现调速。实现方法电机最终需要的是a,b,c坐标系下的电压电流，需要将、在电机中得以实现。对于变压、变频两环节分离的交-直-交系统，则把、经过K/P变换，得到的大小和方向，其大小可通过控制整流桥移相控制角来控制，方向由逆变器采用自控式变频来跟随。对于变压变频都由电压源型的PWM逆变桥来完成的交-直-交系统，则可把、再经过坐标变换得到三相电流瞬时值，用电流跟踪产生PWM的滞环型逆变器跟踪控制三相电流瞬时值的大小，也就控制了的大小和方向。3．PI参数整定原则P