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第九章 轮式工程机械行驶理论
第一节 轮式行走机构运动学和动力学
车轮运动的三种情况
（1）纯滚动
一、轮式行走机构运动学
问题：车轮运动时何种状态下会出现滑转？何种状态下会出现滑移？
为结构半径
为滚动半径
纯滚动时：
第一节 轮式行走机构运动学和动力学
车轮运动的三种情况
（2）有滑转时的滚动
一、轮式行走机构运动学
滚动半径：
滚动半径是计算出来的！
第一节 轮式行走机构运动学和动力学
车轮运动的三种情况
（2）有滑转时的滚动
一、轮式行走机构运动学
在某一定时间t内，轮子走过的路程为S，轮子转动的圈数为n，则：
于是：
第一节 轮式行走机构运动学和动力学
车轮运动的三种情况
（2）有滑转时的滚动
一、轮式行走机构运动学
为了描述轮子滑转的程度，通常采用滑转率的概念概念，滑转率的定义如下：
第一节 轮式行走机构运动学和动力学
车轮运动的三种情况
（3）有滑移时的滚动
一、轮式行走机构运动学
滚动半径：
车轮滚动半径是个变量！
第一节 轮式行走机构运动学和动力学
1.驱动轮力矩平衡方程
二、轮式行走机构动力学
第一节 轮式行走机构运动学和动力学
2.从动轮力矩平衡方程
二、轮式行走机构动力学
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