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第四章 基于传递函数模型的 控制系统设计 4.1概述 设计方法： 4.2 根轨迹法 数学描述 4.2.1串联超前校正 常用的设计函数 4.2.2串联滞后校正 4.3 Bode图法 4.3.1串联超前校正 二、Bode图的解析设计方法 4.3.2 串联迟后校正 4.3.4 反馈校正 基本原理 设计步骤 4.4 PID控制 4.4.1比例、积分、微分控制作的分析 4.4.2 Ziegler-Nichols（齐格勒—尼柯尔斯）整定法则 第一法： 第二法： 例4.12：火炮系统方框图下所示。 试设计反馈校正环节 ，以满足下列要求： ? ? ? ? R（s） C（s） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 描述 设连续PID控制器的传递函数为： PID控制器具有简单的控制结构，在实际应用中又较易于整定，因此它在工业过程控制中有着最广泛的应用。大多数PID控制器是现场调节的，可以根据控制原理和控制效果对PID控制器进行精确而细致的现场调节。 典型PID控制系统结构图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1、比例控制 结论：比例系数增大，闭环系统的灵敏度增加，稳态误差减小，系统振荡增强；比例系数超过某个值时，闭环系统可能变得不稳定。 例4.13：设被控对象的数学模型为 分析比例、微分、积分控制对系统的影响。 2、积分控制 结论：可以提高系统的型别，使系统由有差变为无差；积分作用太强会导致闭环系统不稳定。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3、微分控制 结论：微分具有预报作用，会使系统的超调量减小，响应时间变快。 4、不完全微分控制 结论：解决了完全微分的物理实现性问题；当N=10的时候，不完全微分近似于完全微分作用；不完全微分解决了完全微分作用对阶跃信号第一拍的输出为无穷大，以后各拍微分作用的输出为零的问题； Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5、微分先行控制 结论：具有和完全微分相同的作用，改善了完全微分的不足：解决了完全微分控制对阶跃性误差信号（主要有阶跃给定引起）在第一拍会输出很大的控制量而在第一拍后微分作用都为零的问题。 对象模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 由于很难获取被控对象的精确数学模型，所以用理论计算得到的PID参数应用到实际系统后，控制效果不会很好，甚至引起振荡。齐格勒—尼柯尔斯是一种工程整定方法，可以在不知道对象模型的前提下，确定PID参数。齐格勒—尼柯尔斯调节律有两种方法，其目标都是使闭环系统在阶跃响应中，达到25%的最大超调量。 描述 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 通过实验获取开环系统的S型响应曲线，通过S型曲线的转折点画一条切线，可以求得延迟时间L和时间常数T 近似为带延迟的一阶系统 控制器类型 Kp TI Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L 齐格勒—尼柯尔斯调整法则（第一种方法） PID控制器公式： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 闭环系统