第7章虚拟现实第三部分建模和仿真技术46.pptVIP

虚拟现实第三部分 建模与仿真技术 〖课前思考〗1．VR环境怎样建模?2．VR仿真中绘制的技术。3．VR仿真中动画的技术。 〖学习目标〗1．了解VR几何建模和物理建模的有关问题。2．了解VR仿真中绘制和动画的有关问题。 〖学习指南〗1．注意VR几何建模各种方法的对比。2．注意VR各种绘制技术的思想。3．注意VR各种动画技术的思想。 虚拟现实的几何建模技术 虚拟现实几何建模得到的建筑物场景 人工的几何建模方法 建立详细的三维几何模型的要求是来自计算机辅助设计(CAD)，计算机图形学，和其它领域。 由构造VR的观点看，几何建模是致命的技术。它的限制可能妨碍VR的进展。VR研究将受益于共享的开放的建模环境，包括物理的建模环境。 VR的几何建模一般通过基于PC或基于工作站的CAD工具获取。 许多VE应用要复制真实世界。不是用手建立模型，最好利用视觉或其它感觉自动获取模型。自动获取复杂环境模型(如工厂环境)当前还不现实，但这是合适的课题。同时，自动或接近自动获取几何模型，现在在某些情况是现实的。部分自动的交互式获取在不久将是可行的。现在已有利用激光扫描建立实际物体三维外形的设备出售。 自动的几何建模方法 三维扫描仪（3 Dimensional Scanner）又称为三维数字化仪（3 Dimensional Digitizer）。它是当前使用的对实际物体三维建模的重要工具。它能快速方便的将真实世界的立体彩色信息转换为计算机能直接处理的数字信号，为实物数字化提供了有效的手段。 在硬件和控制技术方面，扫描运动的伺服装置要求精度高，运行平稳，可定位性好。 三维信息获取技术方面，三维信息获取的原理应综合考虑精度，速度，易实现性，易使用性，成本，使用背景等。 色彩信息获取方面，物体的色彩由三个因素确定: 照明类型，物体表面的反射特性，眼睛按三条不同的光谱灵敏度曲线感知光线的能力。 三维构型，显示及修改技术方面，扫描仪获取的是物体表面离散采样点的坐标和色彩。这些采样点的集合称为“点云”（Point Cloud）。必须用点，多边形，曲线，曲面等形式描述立体模型，即将“点云”构成“形”。 定标技术方面，确定有关的装置参数就是定标。它与计算模型和误差模型有关。定标精度和可靠程度直接影响测量精度。 三维扫描设备 三维扫描设备 增强现实的建模问题 增强现实使用看穿的头盔显示，它在真实环境的视场上重叠合成图形。在传统的叠加显示中，合成的图形与背景没有直接关系。但在增强现实中，合成的物体应看起来是真实环境的一部分。 例如，把合成的物体放在真实桌子上并使得在观察者通过环境移动桌子时该物体也停在桌上一起移动，这要求知道桌子在空间什么地方，观察者怎样运动。为了完全真实，要求有关场景照明和表面性质的信息，以便在真实物体上产生合成的明暗。此外，还要求有关三维场景结构的信息，以便允许真实物体遮挡合成物体或被合成物体遮挡。自然，在不可控的不可予测的观察者运动中，这些都是实时发生的。 虚拟演播室-原理 右图中： 真实摄像机拍摄的前景图像，与在真实摄像机拍摄参数控制下的虚拟摄像机产生的虚拟背景图像，在色度键控制器中实时地进行色键合成，形成一幅完整的彩色图像。 虚拟演播室关键技术-色键合成技术 前景图像的背景是蓝色（或绿色）的幕，其色调与前景中人物区别极大的高饱和度彩色。于是，前景图像的色调与蓝色（或绿色）幕的色调之差值，形成键控（抠像）电压波形。用这个电压波形去抠虚拟背景图像，抠掉的部分对应着前景中人物的图像。然后，在抠掉的部分填上前景中人物的图像。这样就把前景图像中人物部分从蓝（或绿）背景中分离出来，与虚拟背景图像合成为一幅完整的图像。 可以从另一个思路理解抠像技术。利用前景图像中人物部分色调与蓝（或绿）背景色调的差别，把前景图像中人物部分从蓝（或绿）背景中分离出来，再把人物部分覆盖在（或代替）虚拟图像中对应的像素。 要求前景图像的动作方向，与虚拟图像的动作方向一致。也就是要求虚拟环境对准真实环境。这样，人们才能感觉两个环境构成一个整体，不会感到真实人物在虚拟环境中移动。在真实摄像机运动时，真实图像会变化。为了使虚拟图像精确跟踪真实图像的变化，需要使用同步跟踪技术。 虚拟演播室关键技术-同步跟踪技术 真实图像的获取，是通过真实摄像机的推、拉、摇、移来拍摄的。虚拟摄像机应该与真实摄像机保持同步运动，二者保持相同的焦距、位置和角度。同步跟踪技术应该具有这种功能。采用以下方法。 虚拟演播室关键技术-同步跟踪技术 在真实环境中蓝幕上画上两种蓝色深浅不同、线条粗细不等、线间空格不均匀的网格图像。通过网格图案特征的分析，可以得到摄像机的机头和镜头参数，以及摄像机位置参数。 图形识别技术的计算量较大，导致虚拟图像比前景图像滞后6-7帧，而传感器方式的延迟