51单片机智能车设计实例十二章51单片机智能车设计实例.ppt

图12-26 手动遥控实物图 2． 无线视频接收部分 12.2.8. 上位机接口部分 本设计中使用的无线视频接收模块RX2188工作在2400~2480MHZISM频段内的FM音视频接收解调模块。实物图见图12-27。模块采用中兴集成电路Zi2188单芯片设计，该芯片集成了VCO、PLL、旷代FM视频解调、FM伴音解调，使模块体积小功耗低灵敏度高等特点；采用贴片或插件封装形式，方便用户的安装要求。本模块的应用只需简单连接电源，单/双音频线，视频线，接上天线就可接收音乐、图像信号。引脚图如图12-28所示。 图12-27 无线视频接收模块实物图 图12-28 无线视频接收模块引脚图 12.3.1.系统软件总体架构 智能车系统软件结构主要分为：系统各模块初始化、视频图像采集及处理、速度检测及反馈处理、主电机和舵机的PID控制策略、无线数据传输、上位机的人机交互等。图12-29给出了系统的软件总体架构。 12.3　智能车软件系统设计 图12-29 系统软件总体架构图 12.3.2. 视频图像采集及处理算法 1．视频图像信号采集流程 12.3.3. 图像信息处理 对于黑线的提取有以下四种算法： 1．最值法 2．阈值法 3．边沿检测法 4．灰度重心法 图12-31 图像处理程序流程图 12.3.4. 速度控制和舵机控制算法 图12-33 转向舵机P控制程序流程图 12.3.5