第十一章惯性导航系统导论.pptVIP

第十一章 惯性导航系统 概念： 利用惯性元件（加速度计）测量飞机 相对与惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的初始条件下，通过导航计算机的积分运算，确定飞机的姿态、航向、速度、位置，引导飞机沿区域导航航路飞行的领航系统。 功能 自动测量飞机各种导航参数及飞行控制参数，供飞行人员使用； 与飞机其他控制系统配合，完成对飞机的人工或自动驾驶。 特点 自主性，全球、全天候导航 隐蔽性 连续三维定位、定向 能获取运动载体完备的运动信息 平台式惯性导航系统（水平导航） 加速度计和陀螺仪安装在1～2个三轴陀螺稳定平台上的惯性导航系统。 陀螺稳定平台 特点 结构复杂 体积大 重量重 可靠性差 捷联式惯性导航系统（水平导航和垂直导航） 将陀螺和加速度计直接固联于机体上的惯性导航系统。 数学平台 把加速度计的沿机体轴系的输出转换到导航坐标系来； 建立和修正姿态矩阵，并计算出飞机的姿态角。 特点 机构简单 体积小 重量轻 成本低 维护简单 容错能力强 姿态矩阵就是机体坐标系与导航坐标系间的方向余弦矩阵。 OXcYcZc为机体坐标系：X纵轴、Y横轴、Z垂直轴 OXpYpZp为导航坐标系：X东、Y经线北端、Z垂直与地平面指天 第一节 INS的组成和工作原理 一、INS组成 惯性导航组件（INU） ：主要完成导航参数的测量和计算。 平台式：1～2个三轴空间稳定平台，2～3个高精度的陀螺仪及3个高精度的加速度计，一部数字计算机，其它电子线路板； 捷联式：3个高精度的陀螺仪及3个高精度的加速度计，一部数字计算机，其它电子线路板；没有实际的陀螺稳定平台，将加速度计和陀螺仪直接与飞机机体固连，用导航计算机计算“数学平台”也叫“软件平台”。 控制显示组件（CDU） ： 包括导航参数的显示，初始值的引入，系统实验故障显示和告警等。 方式选择组件（MSU） ： 主要用来控制系统的工作状态。 备用电池组件（BU）：特殊情况下供电 二、系统基本工作原理 平台原理 陀螺稳定平台是利用陀螺的稳定性和进动性直接或间接地使某一物体对地球或惯性空间保持给定位置或按照给定规律改变起始位置的一种陀螺装置。 在平台式惯性导航系统中，要把加速度计安装在一个相对惯性空间稳定的平台上（宇宙航行和弹道导弹）或安装在一个相对于地球稳定的平台上（飞机），以提供准确的加速度。 积分修正 由于陀螺稳定性，飞机在平飞过程中，如果不加修正，惯性平台将稳定在起始经线处的方位上。 积分修正原理： 平台由A点移动到B点，如果能控制平台转动的角加速度，使它等于地垂线的的角加速度， 其中 由加速度计测量，以经过积分所得的陀螺罗盘的进动角速度作为指令信号，加给陀螺力矩器，强迫陀螺平台以指定的角速度进动，从而保持在当地水平面内。 加速度计 加速度计安装在惯性平台上，惯性平台依靠高精度的陀螺仪和修正机构，始终保持陀螺平台相对于地面的水平并且与经线一致，从而使加速度计的轴线分别稳定在南北方向和东西方向上。 飞机位置计算原理 地速和航迹角 第二节 系统校准 惯性导航系统的自校准（捷联式：10分钟；平台式：15～20分钟） 校准的目的： 惯导系统在进入正常导航工作状态前，应当首先解决积分运算的初始条件及平台初始调整问题。 通过引入初始坐标将平台调整到指定的坐标系内，同时为确保加速度计重心垂直当地水平面，轴线与东西方向、南北方向一致，必须使惯性平台保持水平，以保证系统符合导航精度的要求。 惯性导航系统在每次飞行前，在地面停放位置进行自校准，引进飞机停放位置的坐标，由系统自动进行校准。 粗校准、调水平、精校准 校准过程中，飞机不能开车、移动、阵风、加油、装卸货物、上下旅客。 位置更新 随着飞行时间的增长，惯性导航将产生积累误差（漂移误差积累） 每隔2～3小时需要进行一次位置更新。 自动更新：飞行中，将CDU的显示选择旋钮放于更新/磁差位，按功能键“Δ” 人工位置更新：飞机到达检查点时，将惯性导航系统测量的坐标点于检查点比较，如果误差超过规定数值，则输入检查点精确的位置坐标。 第三节 惯性导航系统工作程序 飞行前 惯性导航系统的自校准 引入现在飞机位置（经纬度），对飞机进行校准 要求：校准过程中不能开车，移动。校准完成后不能断开惯性导航系统电源。 引进航路导航计划（9个航路点） 依次引进航路点的经纬度坐标，人工编排飞行计划。 人工输入VOR/TAC台站的数据（9个） 经纬度坐标 频率 标高 磁差 检查航线数据 为防止编排的航线计划出错，可以使用遥控功能检查航线距离、待飞时间和航线角 飞行中 工作在导航（NAV）方式，引导飞机沿预定航线飞行，向A/P、ADI输入飞机的俯仰、倾斜姿态和平台航向。当飞机失去导航能力或不再需要惯性导航系统提供数据时，可以使用ATT REF方式