基于PLC控制機械手系统设计书.docVIP

第1章 基于PLC控制交机械手系统的设计原理 1.1 基于PLC控制机械手设计分析 在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。CPU单元负责控制整个生产过程。触摸屏通过RS232C串口和CPU进行通讯，传达用户的指令，从而改变系统的运行状态。输出模块向外部设备传送输出信号，使不同的执行机构动作。对执行机构状态的改变，通过行程开关或光电传感器将其信号反馈给输人模块。CPU单元又从输人模块读取数据，根据数据的变化执行不同的控制操作，由此构成了整个控制回路。 根据系统控制要求、所需的I／O点数、工作环境等因素，可编程控制器选用信捷公司XC3-48T系列可编程控制器。 2.1 XC3-48T系列可编程控制器简介 2.1.1可编程控制器的产生 20世纪20年代起，人们把各种继电器。定时器。接触器及其触点按一定的逻辑关系连接起来组成控制系统，控制各种生产机械，这就是大家所熟悉的传统继电接触器控制系统由于它结构简单。容易掌握。价格便宜，在一定范围内能满足控制要求，因而使用面甚广在工业控制领域中一直占主导地位.但是继电接触器