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Copyright 2016 Robofest? 1 Robofest 2017 BottleSumo 图 1——场地示例（低龄遥控组、小学组、初中组） 图 2——水瓶的尺寸 图 3——桌角高度 1. 比赛概述 相扑赛目的是机器人“在蓄意的情况下”，把一个 2L 的瓶子（装有 1L 的水）推下桌面，或者是最终 成为留在桌面上的唯一一个机器人。瓶子将被放置在一个位置，与两个机器人的距离相同。 当机器人的任何部分触碰到地面就被判定为脱离桌面，包括从机器人上脱离的零件。不管是被对手推 出桌面还是自己跌落桌面。 V1.0 Copyright 2016 Robofest? 2 机器人被宣布为比赛的胜者，如果满足下列条件之一: ? 它蓄意把水瓶推出桌面，然后保持在桌子上至少 3 秒钟。注：法官必须数到 3，确保机器人在桌 面上待足 3 秒。 ? 它蓄意或无意的把对手推出桌面，然后保持在桌子上至少 3 秒钟。注：法官必须数到 3，法官必 须数到 3，确保机器人在桌面上待足 3 秒。 ? 在对手自己跌落桌面后，然后保持在桌子上至少 3 秒钟。注：法官必须数到 3，法官必须数到 3， 确保机器人在桌面上待足 3 秒。 ? 对手率先把水瓶推出桌面，但在裁判数到 3 前自行跌落桌面，该机器人需要从对手跌落桌面开始 算起，重新保持在桌子上至少 3 秒钟。注：法官必须数到 3，法官必须数到 3，确保机器人在桌面 上待足 3 秒。 每个机器人必须是完全自主的。没有人的控制。信号，或远程计算机控制（遥控操作）是不被允许的。 注： ? “在蓄意的情况下”被定义为，机器人用带传感器的侧面推下瓶子，并且两者都未与对手机器人接触。 如下图所示： ? “在非蓄意的情况下”被定义为，当水瓶被推下桌面时，两个机器人相互接触，或者水瓶是被不带传 感器的侧面推下桌面。如下图所示： ? “在不确定的情况下”被定义为，当两个机器人都接触水瓶时，水瓶被推下桌面。如下图所示： 当以下情况下发生时，两个机器人将在没有水瓶的情况下进行类似相扑摔跤的角力： Copyright 2016 Robofest? 3 ? 水瓶“在非蓄意的情况下”被推下桌面。 ? 水瓶“在不确定的情况下” 被推下桌面。 比赛如何开场（机器人的开跑方式）是一个“未知任务”，会在机器人被隔离前 30 分钟发布，起点，开跑 方向，水瓶的位置等信息会在机器人隔离后被揭露。例如，开赛后机器人需要等待 5 秒钟，裁判会在此期 间确定瓶子的位置，此位置到两个机器人的距离是基本相当的。 2. 组别 低龄遥控组（<=3 年级）、小学组、初中组将使用一个桌子作为比赛场地，如图 1 所示。 高中组将使用两个桌子与一个未知的配置，并有不同的机器人的要求。参见图 4 和下文第 4 节。 3. 队伍人数 均为最多 3 人。 4. 机器人需求 参赛队必须在比赛日之前搭建好机器人，并贴好队伍 ID 以及正面标识。并且带上笔记本电脑在比赛现 场解决未知任务或调整程序，因为很多因素例如地板颜色，桌子颜色等等，是在比赛日当场公布的。 低龄组（<=3 年级） 小学组 初中组 高中组 最大质量 1KG 比赛方式 遥控 自动 组件 任意 乐高或任意 乐高或任意 任意 最大长宽高 可以装进 25*25*25CM 的盒子，并在比赛中 不能扩大尺寸 可以装进25*25*25CM的 盒子，比赛开始后允许扩 展尺寸，最大不能超过 35*35*35CM 控制器数量 1 个 任意 通常传感器类 型 乐高组别项目不可以使用乐高器材外第三方 传感器、辅助用料如铲子可以用第三方物品， 但是梁结构一定是乐高器材；非乐高组别任意 任意，只要不存在潜在危 险 视觉传感器系 统 不允许 允许 传感器数量 任意 驱动类型 任意 Copyright 2016 Robofest? 4 驱动马达数量 小于等于 3 轮子或者腿 任意 材质 任意，可以使用带子，胶水，橡胶圈等等，但是不能把机器人缠在或粘在 桌面上，吸盘或粘性的轮子是不允许的 编程语言 任意 5. 场地属性 比赛用桌是大小为 76.2cm x 182.9cm (30” x 72”)的塑料桌。四个角是圆角。圆角的直径为 4`7CM。 厚度为 4.5CM。表面是浅色的。确切的尺寸，颜色，明度以及边缘的形状是直到比赛当天才会公布。 桌子会被安置在深色的地面。桌面会如同图 3 所示一样被垫高。 2L 的水瓶被一张白色的纸覆盖着，上门有一条红色的横杠如图 2 所示。横杠的确切颜色直到比赛日之 前都是未知的。 高中组的比赛场地由 2 个桌子组成