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磨削机械臂的机械结构(共2771字) 水轮机叶片在运行一段时间后，表面会出现因汽蚀、磨蚀而产生的蚀坑，导致水轮机过流部件，特别是转轮叶片表面快速破坏，不仅降低了水轮机运行效率，而且危及部件的结构安全，使水轮机工作效率降低，直接影响电站的发电能力和经济效益［1］。需要对水轮机叶片进行修复作业，人工修复叶片工作周期长，间接地降低水轮机工作效率。采用磨削用机器人，不仅能缩短检修周期，还能把工人从繁重、恶劣的工作条件中解放出来，这势必带来很好的经济效益和社会效益。 1复杂曲面磨削机器人机械臂设计方案 水轮机叶片属于典型的复杂曲面，下面以水轮机叶片为例分析复杂曲面磨削机器人机械臂的设计方案。水轮机叶片的80%属于马鞍面，15%属于碗面，其余部分属于复杂曲面。机器人要实现在叶片不同部位对焊缝的磨削工作，能够适应复杂曲面的形状要求，并且磨削作业面积要达到叶片的70%，这就要求机械臂应具有多个可动关节，但关节数目过多，会使机械臂结构的刚度降低［2］。基于以上分析，设计出一种应用于复杂曲面的焊缝磨削机器人。机器人本体由移动平台、机械臂和磨削加工单元组成。移动平台的前后移动以及磨削加工单元的上下移动和左右摆动可以完成在复杂曲面上的加工作业。本文针对机械臂关节作出结构优化设计。 1.1机械臂关节设计及自由度分析 被修磨叶片表面形状复杂，为了保证机械臂