哈工大自控第六章解读.pptVIP

(4)根据求得的φc角，应用图解法（角分线法）确定串联超前网络的零、极点位置，即校正网络的传递函数。 (5)绘出校正后系统的根轨迹，并由幅值条件求出校正后系统的根轨迹增益，以及静态误差系数，校核系统的性能。 三、滞后校正根轨迹的设计 　串联滞后校正主要应用于系统的根轨迹已通过期望的闭环主导极点，但不能满足稳态性能要求的场合。 具体步骤：（略）。 §6.5　串联校正装置的期望频率特性设计法 一、基本概念 Go(s)为对象固有部分的传递函数。 Gc(s)为校正部分的传递函数。 系统的开环传递函数为 频率特性为 对数频率特性为 L(ω)为系统校正后所期望得到的对数频率特性。 若根据性能指标要求得到所期望的L(ω),而Lo(ω)为已知，则可以求得Lc(ω)= L(ω)- Lo(ω) 期望对数频率特性仅考虑开环对数幅频特性，而不考虑相频特性，所以此法仅适用于最小相位系统的设计。 二、典型的期望对数频率特性 1. 二阶(I型)期望特性 ω 0dB L(ω)/dB ω2 0dB [-20] [-40] 剪切频率为 转折频率为 　　工程上常取ζ＝0.707时的特性为二阶工程最佳期望特性，此时性能指标为σ%=4.3%,Ts=6T,ω2＝2ωc,γ＝63.4°。 2. 三阶(II型)期望特性 ω 0dB L(ω)/dB ω1=1/T1 0dB ωc ω2=1/T2 [-40] [-20] [-40] 又称Ⅱ型三阶系统 三阶期望特性的动态性能和剪切频率ωc有关，也和中频宽h有关。 在h值给定的情况下，可按下式确定转折频率 h 3 4 5 6 7 8 9 10 Mp 2 1.7 1.5 1.4 1.33 1.29 1.25 1.22 γ 30° 36 ° 42 ° 46 ° 49 ° 51 ° 53 ° 55 ° 表：不同h值下的Mp值和γ值 3. 四阶期望特性 又称I型四阶系统，其传递函数为 ω 1/T1 0dB ωc 1/T3 [-40] [-20] [-40] [-60] [-20] 1/T2 1/T4 四阶系统期望特性 　　其中ωc和中频宽h可由超调量σ%和调整时间Ts来确定。 例 控制系统结构如图所示 　　要求闭环系统在单位阶跃响应下最大超调量σ%＜5%，调节时间ts2s，稳态速度误差系数Kv=20s-1，试设计串联校正装置。 解　系统的开环传递函数为 由对数频率特性可以得到 从而有σ%＝22%，ts=3s 稳态速度误差系数Kv=2s-1。 0.025 0.3 1.5 3 （2）绘制期望对数频率特性 低频段：根据稳态速度误差系数的要求K=Kv=20s-1。 中频段：按典型二阶期望特性来绘制。取ζ=0.707， 此时ω2=2ωc。 σ%=4.3%　　　tsωc=3 (ts=3/ζωn, ωc=ωn/2ζ) 要求ts≤2s，所以得到 过ωc做一条斜率为-20dB/dec的直线，延伸到ω2处。 中频和低频段的连接线： 　　为了不破坏中频段所决定的动态特性，中频段应有一定的宽度，为此连接线与中频段的交点可选择在(0.1～0.2)ωc的范围内。这里取为0.3。连接线斜率为40dB。 高频段 为使校正装置尽可能简单，期望特性的高频段应尽量与原系统的高频相同。就是说，期望特性的高频段，无论是斜率或是转折频率均应与原系统的高频特性段相同，本例高频段的斜率取-40 dB／dec，与原特性斜率相同。 　　得到的期望特性与原特性相减得到校正网络的频率特性，写出其传递函数为 最后确定电气网络参数值。 例　系统的开环特性为 稳态性能指标要求为无差度v=1，速度误差系数Kv=200s-1，动态性能要求σ%＜25%，调节时间ts0.5s，试用期望对数频率特性法设计串联校正装置。 L0(ω) L(ω) 0.4 40 [-20] [-40] [-60] L(ω) －L0(ω) 20 ωc 4 期望特性中频段的确定： 这里取：ωc=20(rad/s)，h=10。 　　画出期望特性曲线L(ω)，与 L0(ω)相减后得到校正网络的频率特性Lc(ω)，根据Lc(ω)写出其传递函数。 §6.6　反馈校正装置的设计 一、并联校正装置对系统特性的影响 被局部反馈包围部分的传递函数为： 频率特性为 当 时 　　系统特性几乎与被包围的环节G2(jω)无关，只和反馈环节特性有关。 当 时 系统特性几乎与Gc(jω)无关，即反馈环节不起作用。 　　适当地选择校正装置的形式和参数，就能改变校正后系统的频率特性，使系统满足所要求的性能指标。 二、并联校正的设计方法 系统的开环频率特性为： G0(jω)为未校正系统的开环频率特性。 若 则有 若 则有 　　如果已知20lg|Gk(jω)|和20lg|G0(jω)|，就可以根据 　　校正装置不起作用的区间只要满足20lg|G2(