工业机器人设计说明书总文_毕业论文.docVIP

第一章 绪论 1.1 引言 工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。国际标准化组织(ISO)在对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用设备，以执行种种任务” 。 随着科学和技术的不断发展，在过去的几个世纪里，人类在许多方面都取得了重大的进展。机器人技术作为人类最伟大的发明之一，自 20 世纪 60 年代初问世以来，经历了短短的 40 年，已取得长足的进步。工业机器人在经历了诞生、成长、成熟期后，已成为制造业中必不可少的核心装备，而且工业机器人不仅在工厂里成了工人必不可少的伙伴，而且正在以惊人的速度向航空航天、军事、服务、娱乐等人类生活的各个领域渗透。据联合国经济委员会和国际机器人联合会去年关于世界机器人的报告，仅 2003 年新投入使用的机器人接近 10 万个，使世界目前使用的机器人总数超过75 万。世界使用机器人最多的国家是日本，约 38 .9 万；其次为德国(9.1 万)、美国(9 万)、意大利(3.9 万)、韩国(3.8 万)、法国(2.1 万)、西班牙(1.3 万)和英国(1.2万)，并且报告估计 2004 年，全世界使用的机器人总数将超过 100 万。 我国的工业机器人发