第3章节演示课件[优化版本].pptVIP

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2017-04-06 发布于北京
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第3章节演示课件[优化版本]

一阶系统时域分析二阶系统单位阶跃响应定性分析欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 3－5 线性系统的稳定性分析劳斯判据劳斯表介绍劳斯表出现零行 3-6 线性系统的稳态误差计算误差的数学模型减小和消除误差的方法(按扰动)[留给学生课下做！！] B.劳斯表某行全为零说明特征方程中存在一些大小相等，但方向相反的根。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. C(S) R(S) - 3.Routh判据的应用 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 显然，e(t)也是时间的函数，如图如示。　　控制系统的误差就是希望的输出值与实际的输出值之差，即 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 系统误差可分为动态误差和稳态误差。稳态误差的数学描述为工程上通常认为，调节时间ts之后的误差为稳态误差。考查系统的稳态误差是根据系统所要跟踪的信号为参考基准的。因此，系统不同形式的稳态误差是由输入信号和系统结构决定的。动态误差：系统在调节时间ts之前的误差。通常用动态性能指标来衡量，一般用于考查系统对输入信号的各阶次分量的跟踪能力和综合误差性能指标。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 闭环传递函数为开环传递函数为考虑如图所示的反馈系统 G(s)H(s) R(s) E(s) － B(s) C(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 两边取拉氏变换，有误差传递函数由误差的时间表达式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 则（P119 3-84 ）根据拉氏变换的终值定理，有使用该公式应满足sE(s)在s右半平面及虚轴上解析的条件，即 sE(s)的极点均位于s左半平面。当sE(s)在坐标原点具有极点时，虽不满足虚轴上解析的条件，但使用后所得无穷大的结果正巧与实际应有的结果一致，因此实际应用时可用此公式。注意是有条件的 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 可以将系统的开环传递函数Go(s) 表示为系统类型分类 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在上式中，令显然有 Go(s)可以表示为 ? 式中，K0为开环增益。 ? 为开环系统在s平面坐标原点的极点重数，?=