第5章节机电数字操纵系统的设计1.pptVIP

（3）不完全微分的PID算法 微分环节的引入，容易引入高频干扰。对一般的 PID 算式，在阶跃输入的作用下，微分项会急剧增加，控制系统很容易产生振荡。为此可采用不完全微分形式的 PID 控制。控制器的传递函数为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ?3.PID数字控制器的参数确定 确定参数的方法可大体上分为两大类，即理论计算法和工程整定法。 （1）按扩充临界比例度法 （2）按扩充响应曲线法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 5.3.2 串级数字控制系统 不管串级控制有多少级，计算的顺序总是从最外面的回路向内进行。其计算顺序为 (1）计算主回路的偏差 (2）计算主回路控制器的输出 为比例增益； 为积分系数； 为微分系数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copy