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机电一体化论文机电一体化论
机电一体化专业
毕业论文
设计内容: 气动机械手的设计
学 生 姓 名: 保密
学号:
学 部 (系):
专 业 年 级: 机电一体化-机械设计与制造
指 导 教 师:
2010 年 6月 15 日
目 录
摘要.........................................................3
第一章 前言 1.1机械手概述...............................................4
1.2机械手的组成和分类.......................................4
1.2.1机械手的组成.......................................4 1.2.2机械手的分类.......................................6
第二章 机械手的设计方案
2.1机械手的坐标型式与自由度.............................. 8
2.2机械手的手部结构方案设计.............................. 8
2.3机械手的手腕结构方案设计.............................. 9
2.4机械手的手臂结构方案设计...............................9
2.5机械手的驱动方案设计...................................9
2.6机械手的控制方案设计...................................9
2.7机械手的主要参数.......................................9
2.8机械手的技术参数列表...................................9
第三章 手部结构设计
3.1夹持式手部结构.........................................11
3.1.1手指的形状和分类.................................11
3.1.2设计时考虑的几个问题.............................14
3.1.3手部夹紧气缸的设计...............................14
第四章 手腕结构设计
4.1手腕的自由度.......................................... 19
4.2手腕的驱动力矩的计算.................................. 19
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩........................ 20
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算...........................22
第五章 手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................23
5.1.1尺寸设计.........................................23
5.1.2尺寸校核.........................................24
5 .1 .3导向装置.......................................25
5 .1 .4平衡装置.......................................25
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核.............................26
5.2.1尺寸设计.........................................26.
5.2.2尺寸校核.........................................26
5.3手臂回转部分尺寸设计与校核.............................27
5.3.1尺寸设计.........................................27
5.3.2尺寸校核.........................................27
第六章 机械手的PLC控制设计...................................27
6.1可编程序控制器的选择及工作过程....................
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