自动控制原理1--2章课件综述.pptx

1 第2章：控制系统的数学模型 控制系统的输入/输出模型 控制系统的状态空间模型 线性微分方程和状态方程的解 结构图与梅孙公式 状态空间模型与I/O模型之间的等价变换 控制系统数学模型举例 利用MATLAB处理系统数学模型 2 第1节 控制系统的输入/输出数学模型 概念： 输入/输出模型是指用系统的输入、输出信号或其变换式所表示的数学模型。 3 第1节：控制系统的输入/输出数学模型 微分方程 利用系统的物理规律来获得系统动态特性的微分方程。 不同的动态系统可以用相同的线性微分方程来表示。 求解一个所给的微分方程等效于求解一类的物理动态系统。 4 时域数学模型举例 机械系统：机械系统指的是存在机械运动的装置，它们遵循物理学的力学定律。机械运动包括直线运动（相应的位移称为线位移）和转动（相应的位移称为角位移）两种。 例 一个由弹簧-质量-阻尼器组成的机械平移系统如图所示。m为物体质量，k为弹簧系数，f 为粘性阻尼系数，外力F(t)为输入量，位移x(t)为输出量。列写系统的运动方程。 5 解：在物体受外力F的作用下，质量m相对于初始状态的位移、速度、加速度分别为x、dx/dt、d2x/dt2 。设外作用力F为输入量，位移 x 为输出量。根据弹簧、质量、阻尼器上力与位移、速度的关系和牛顿第二定律，可列出作用在上的力和加速度之间的关系为 k和f分别为弹簧