05线性定常系统的MATLAB实现研讨.ppt

* * * 超调量 调整时间 峰值时间 上升时间 0 ζ1二阶系统动态性能指标 * （1）绘制其单位阶跃响应曲线： num=[1.25]; den=[1 1 0]; G=tf (num, den); phi=feedback(G,1); step (phi) 设一单位负反馈控制系统的开环传递函数为： 试绘制出该闭环系统的单位阶跃响应曲线并计算系统的动态性能指标。 例： 1.25 -------------- s^2 + s + 1.25 * （2）计算系统的性能指标： wn=sqrt(1.25); zeta=solve(2*zeta*sqrt(1.25)=1,zeta); 系统的单位阶跃响应曲线是衰减振荡曲线。属于欠阻尼系统。 由前面的计算公式可知，系统的动态性能指标与阻尼系数ζ和无阻尼自然振荡频率ωn有关系。故首先要求出这两个参数。 beta=acos(zeta); tr=(pi-beta)/(wn*sqrt(1-(zeta)^2)) tr=simplify (tr) tp=pi/(wn*sqrt(1-(zeta)^2)) tp=simplify (tp) ts=3/(zeta*wn) ts=simplify (ts) sigma=exp(-pi*zeta/(1-(zeta)^2)^(1/2)) sigma=simplify (sigma) 1.25 -------------- s^2 + s + 1.25 * 例：已知系统结构如图所示。试确定k值，使阻尼系数ζ=0.5，绘制此系统单位阶跃响应曲线并计算此时的单位阶跃响应的动态性能指标。 8 . 0 16 + s s 1 K - - R C * （1）首先求出此系统闭环传递函数： syms s G1 G2 H1 H2 phi1 phi K; G1=16/(s+0.8); H1=K; phi1=G1/(1+G1*H1); G2=phi1*1/s;H2=1; phi=factor(G2/(1+G2*H2)) （2）已知ζ=0.5，求K。 wn=sqrt(16);zeta=0.5; k=(2*zeta*wn-0.8)/16 * （3）绘制单位阶跃响应曲线： step([80],[5 20 80]) （4）计算系统的性能指标： zeta=0.5;wn=4;beta=acos (zeta); tr=(pi-beta)/(wn*sqrt(1-(zeta)^2)) tp=pi/(wn*sqrt(1-(zeta)^2)) ts=3/(zeta*wn) sigma=exp(-pi*zeta/(1-(zeta)^2)^(1/2)) * 2.2.3 线性系统稳定性分析 控制系统稳定的充要条件：闭环传递函数的极点全部具有负实部，即闭环传递函数的极点全部在[s]平面左半平面。 系统稳定的定义：设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，则系统不稳定。 * 控制系统稳定性的判断方法： 根据系统脉冲或阶跃响应判断系统稳定性； 直接由闭环传递函数求系统特征根（闭环极点）； 劳斯稳定性判据； 由开环系统传递函数求闭环系统极点（根轨迹法）； Nyquist稳定性判据； 由Bode图判断系统的稳定性。 * 一、求闭环极点 在MATLAB中，由闭环传递函数求系统特征根的函数为pole( )，其调用格式为： p=pole (sys) ——式中sys是系统闭环传递函数，此指令可以得到sys的极点数据，保存在变量p中。 * num=[1 2];den=[1 3 2 0]; sys=tf(num,den); closys=feedback(sys,1) pole(closys) den1=closys.den{1}; roots(den1) step(closys);hold on impulse(closys) 例： 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 试判断闭环系统稳定性。 * 二、绘制零、极点图 在MATLAB中，绘制零极点图的函数指令为pzmap( )，其调用格式为： [p, z]=pzmap (sys) ——式中sys是系统开环传递函数，此指令可以得到sys的零点和极点数据，不绘制零、极点图；零点数据保存在变量z中，极点数据保存在变量p中； pzmap (p,z) ——用于在复平面绘制零、极点图。在图中