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线性系统和非线性系统的区别1非线性系统不满足叠加原理,线性系统满足叠加原理2非线性系统可能有多个孤立平衡点,线性系统只能有一个3非线性系统有极限环,分歧,混沌等特性4不稳定的非线性系统状态可能存在有限时间逃逸5对于正弦输入,非线性系统可能输出频率不唯一6. 非线性系统有饱和,死区,齿轮间隙等特性7.函数关系：简单比例关系，变化率是常量，非线性是这种关系的偏离，各部分彼此影响，发生耦合；所有组成元件都是线性元件，有一个不是就是非线性。通过线性方程求解，非线性难于求解；对初值敏感程度；自然界非线性无处不在。死区饱和前馈反馈的区别巴巴拉特引理拉萨尔不变集原理PID优缺点设计状态观测器选择反馈增益阵G配置极点：步骤1.检验能观性 2.设得闭环特征多项式3.与期望特征多项式比较系数求解G选择反馈增益阵G配置极点区别如果系统状态矩阵不是标准型，则需要根据写出特征多项式，再根据特征多项式写出能控标准型再接着计算。状态反馈要化为能控标准型，状态观测器可以不化线性系统求解：离散化：PID整定求稳态误差先用劳斯判据判断稳定性李雅普诺夫一法线性化之后可以用李雅普诺夫一法判断稳定性李雅普诺夫第二法也叫直接法惯性环节实际上也是积分环节的一种Barbalat引理：如果可微函数f(t)，当时存在有限极限，且一致收敛，那么时。引理：如果连续可导的二元函数V：有界，半负定，且关于时间t是一致连续的，那么。已知非线