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甘肃有色冶金职业技术学院机电工程系 《自动控制原理及应用》教案 授 课 人 授课日期 授课地点 2016-11-22 冶金楼306 教学内容 第三章 时域分析法 第5节 时域分析法分析系统性能举例 选用教材 《自动控制原理及其应用》 黄坚主编·高等教育出版社 教学 目标 能力 目标 1.培养学生应用理论知识分析实际问题的能力； 2.培养学生逻辑思维能力 2.弹簧阻尼系统时间响应与系统性能的关系 2.时间响应的数学表达式与系统性能的联系 授课内容 一课程介绍 二复习旧课 建立数学模型 → 求解时间响应 三导入新课 四课程内容 汽车底盘悬挂系统的减震器可以简化为一个弹簧阻尼系统 悬挂系统可以缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车平顺行驶以达到支持车身，改善乘坐的感觉的作用 图 汽车悬挂系统示意图 汽车减震器最基本的构成是弹簧和阻尼器，可以将其简化为下图所示的简易模型，其中K为弹簧的劲度系数，f为弹簧的阻尼系数，m为减震器得承重，F（t）为施加到减震器上的等效压力，y(t)为减震器的位移（可等效为车身的相对位移）。 图 3.建立数学模型 ① ② ③ ④ 将②、③、④式代入①式得系统的微分方程： ⑤ 将⑤式在零初始条件下拉氏变换得： ⑥ 整理⑥式，令m=500kg、f=350Ns/m、K=50N/m，得系统的传递函数： ⑦ 求解系统的时间响应并予以评价 ①单位脉冲响应 将汽车过减速带等效为给汽车减震器一个脉冲信号，简化为理想单位脉冲信号，即，则。 图3 汽车过减速带可等效为给系统以脉冲输入 根据传递函数得： 将上式拉氏反变换的： 由上述时间响应表达式绘制响应图像： 图4 减震器的单位脉冲响应图像 结论：轮胎过减速带，相当于对轮胎施加一个较为激烈的脉冲力，轮胎因此有较为剧烈的震动，但是车身因为减震器的缓冲作用，其震动明显减缓。 ②单位阶跃响应 将汽车上台阶等效为给汽车减震器一个阶跃信号，简化为单位阶跃信号，即，则。 图5 汽车上台阶可等效为给系统以阶跃输入 根据传递函数得： 将上式拉氏反变换的： 由上述时间响应表达式绘制响应图像： 图4 减震器的单位阶跃响应图像 结论：轮胎上台阶，相当于对轮胎施加一个较为激烈的恒定力，轮胎因此有较为明显的瞬间位移变化，但是车身因为减震器的缓冲作用，其位移变化明显变缓、变小。 小结： 本节课我们主要掌握闭环控制系统的三个重要传递函数，这三个重要的传递函数在以后的学习过程有着重要的应用，为以后分析控制系统的稳定性、输出响应和稳态误差打下坚实的基础。 习题: P42，第2-7、2-8